DE19947319A1

DE19947319A1 - Multiple axis machine tool,

Info

Publication number: DE19947319A1
Application number: DE1999147319
Authority: DE
Inventors: Heinz Bonneick; Harald Muecke
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 1999-10-01
Filing date: 1999-10-01
Publication date: 2001-04-05

Abstract

The machine tool has a traveling workpiece table (1) and a tool spindle (2) rotating on a spindle axis (3) with a receiver for a tool, capable of linear and rotary feed movements. The tool table can turn about three axes and the tool spindle is fixed. The rotary feed direction is thus achieved by moving the workpiece table.

Description

Die Erfindung betrifft eine Mehrachsen-Werkzeugmaschine zur spanabhebenden Bearbeitung, mit einem verfahrbaren Werkstücktisch und zumindest einer Werkzeugspindel, die eine um eine Spindelachse drehbar angetriebene Aufnahme für zumindest ein Werkzeug aufweist, wobei zur Erzeugung einer Vorschubbewegung eines auf dem Werkstücktisch angeordneten Werkstückes relativ zum Werkzeug die Werkzeugspindel in zumindest einer rotatorischen Vorschubrichtung um eine B- und/oder C-Achse und in zumindest einer, durch eine lineare Bewegung des Werkstücktisches festgelegten linearen Vorschubrichtung in eine X-, Y- und/oder Z-Richtung verfahrbar ist.The invention relates to a multi-axis machine tool for machining Machining, with a movable workpiece table and at least one tool spindle, the one rotatably driven receptacle for at least one tool has, wherein to generate a feed movement one on the workpiece table arranged workpiece relative to the tool, the tool spindle in at least one rotational feed direction about a B and / or C axis and in at least one a linear movement of the workpiece table fixed linear feed direction in a X, Y and / or Z direction is movable.

Eine derartige Mehrachsen-Werkzeugmaschine ist beispielsweise aus dem Fachbuch Werkzeugmaschinen, Fertigungssysteme - Band 1, Maschinenarten und Anwendungsbereiche, 5. Auflage, von Manfred Weck, bekannt. Bei diesen bekannten Werkzeugmaschinen handelt es sich meist um 5-Achsen-Maschinen, mit denen das Werkstück mit Ausnahme der Auflagefläche auf dem Werkzeugtisch von allen Seiten bearbeitet werden kann. Hierzu ist der Werkstücktisch mit dem darauf liegenden Werkstück in drei Richtungen, nämlich in Richtung der kathesischen Koordinaten X, Y und Z verfahrbar, eine zusätzliche vierte und fünfte Achse wird durch die Drehbarkeit der Werkzeugspindel um die B-Achse in horizontaler Richtung und/oder um die C-Achse in vertikaler Richtung geschaffen. Die Bewegung um diese beiden Achsen wird beispielsweise benötigt, um schräg verlaufende Bohrungen oder Einfräsungen vornehmen zu können. Auch für die Herstellung von dreidimensionalen Bearbeitungen werden diese Freiheitsgrade benötigt.Such a multi-axis machine tool is, for example, from the specialist book Machine Tools, Manufacturing Systems - Volume 1, Machine Types and Areas of application, 5th edition, by Manfred Weck. With these known Machine tools are mostly 5-axis machines with which the Workpiece with the exception of the contact surface on the tool table from all sides can be edited. For this purpose, the workpiece table with the workpiece lying on it can be moved in three directions, namely in the direction of the cathesic coordinates X, Y and Z, an additional fourth and fifth axis is due to the rotatability of the tool spindle the B axis in the horizontal direction and / or around the C axis in the vertical direction created. The movement around these two axes is required, for example, to be oblique to be able to make bores or millings. Also for the production These degrees of freedom are required for three-dimensional machining.

Der Nachteil dieser bekannten Werkzeugmaschine besteht darin, daß im Bereich der Spindellagerung eine zusätzliche Lagerung und ein zusätzlicher Antrieb vorgesehen werden müssen, die den Antrieb und den Freiheitsgrad um die jeweilige Achse ermöglichen. Zusätzliche Spindelantriebe sind jedoch mit zusätzlichen Ungenauigkeiten verbunden, da ein Spindelantrieb zwangsläufig mit einem gewissen Lagerspiel behaftet ist. Ferner erhöhen sich durch die Verschiebbarkeit des Spindelantriebes die bewegten Massen während der Vorschubbewegung, was wiederum zu größeren Ungenauigkeiten der Bearbeitung infolge von Schwingungen und zu höheren Anforderungen an die Lagerung der Werkzeugspindel führt. Schließlich ermöglicht auch eine Drehbarkeit der Werkzeugspindel um die B- und C- Achse alleine noch nicht die gewünschte Vielfalt der Bearbeitungsmöglichkeiten, so daß zusätzlich kostenintensive Winkelbohrköpfe, die wiederum die Möglichkeit des Werkzeugwechsels beschränken, eingesetzt werden müssen.The disadvantage of this known machine tool is that in the area of Spindle bearing an additional storage and an additional drive can be provided must enable the drive and the degree of freedom around the respective axis. Additional spindle drives are associated with additional inaccuracies, however Spindle drive is inevitably associated with a certain clearance. Furthermore, increase due to the displaceability of the spindle drive, the moving masses during the Feed movement, which in turn leads to greater inaccuracies in machining of vibrations and higher demands on the bearing of the tool spindle leads. Finally, the tool spindle can also be rotated around the B and C Axis alone does not have the desired variety of machining options, so that additionally cost-intensive angle boring heads, which in turn offers the possibility of Restrict tool changes, must be used.

Neben diesen bekannten Maschinen ist aus der gleichen Literaturquelle eine sogenannte HEXAPOD-Maschine bekannt, bei der die Werkzeugspindel an längenveränderlichen Stäben angelenkt ist, die wiederum nach der Art eines Dreibens an einem den Bearbeitungsraum umgehenden Gestell befestigt sind. Durch Veränderung der Stelzenlänge kann die Winkelorientierung und Lage der Werkzeugspindel nahezu beliebig eingestellt werden, so daß jede Seite des feststehenden Werkstückes erreichbar ist und beliebige Konturen durch den Vorschub mit dem Werkzeug abfahrbar sind.In addition to these known machines, there is a so-called from the same literature source HEXAPOD machine known, in which the tool spindle at variable length Rods is articulated, which in turn in the manner of a triplet on one Machining room surrounding frame are attached. By changing the length of the stilts the angle orientation and position of the tool spindle can be set almost arbitrarily be so that each side of the fixed workpiece is accessible and any Contours can be traversed with the tool using the feed.

Diese Maschine hat einerseits den Nachteil, daß hier aufgrund der hohen dynamischen Belastungen durch die Bewegung der Werkzeugspindel mitsamt des Antriebes eine hochpräzise Fertigung nicht möglich ist und zum anderen die Lagerung der Stelzen verhältnismäßig aufwendig ist. Schließlich erfordert ein derartiger Aufbau einer Maschine ein vollständig neues Konzept mit einem deutlich erhöhten Bauraum, was einerseits bedeutet, daß die Kosten für derartige Maschinen verhältnismäßig groß sind.On the one hand, this machine has the disadvantage that due to the high dynamic Loads caused by the movement of the tool spindle together with the drive high-precision production is not possible and the storage of the stilts is relatively expensive. Finally, such a construction requires a machine completely new concept with a significantly increased installation space, which means on the one hand that the cost of such machines is relatively large.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Mehrachsen-Bearbeitungsmaschine zu schaffen, die bei möglichst vielen Freiheitsgraden eine möglichst kostengünstige und präzise Bearbeitung des Werkstückes ermöglicht.The object of the invention is therefore to create a multi-axis processing machine, the most cost-effective and precise with as many degrees of freedom as possible Machining of the workpiece enables.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß der Werkzeugtisch um die B- und/oder C-Achse verschwenkbar ist, wobei die rotatorische Vorschubrichtung durch die Bewegung des Werkstücktisches bewirkt ist.This object is achieved according to the invention in that the tool table around the B- and / or C-axis is pivotable, the rotational feed direction through the Movement of the workpiece table is effected.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Werkzeugmaschine wird nunmehr auch die Bewegung um die B- oder die C-Achse auf das Werkstück verlagert, so daß die Werkzeugspindel im wesentlichen feststehen kann bzw. in ihrem Bewegungsspielraum deutlich eingeschränkt werden kann. Bei der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Werkzeugmaschine ist durch geeignete Bewegung des Werkstückes nahezu jeder beliebige Bearbeitungsablauf einer 5-Achsen-Maschine möglich. Hierzu ist das Werkstück nicht nur in die X-, Y- und Z-Richtung verfahrbar, sondern auch um eine vertikale Achse, die C-Achse, und um eine horizontale Achse, die B-Achse verfahrbar. Dies bewirkt, daß sämtliche Bewegungen während der Bearbeitung vom Werkstück auszuführen sind, die Spindel also lediglich die Drehbewegung des Werkzeuges bzw. im Falle eines Hobels oder eine Stoßmaschine die oszillierende Stoßbewegung des Werkzeuges bewirkt.The inventive design of the machine tool now also Movement around the B or C axis shifted to the workpiece, so that the Tool spindle can be essentially fixed or in their range of motion can be significantly restricted. In the embodiment of the Thanks to suitable movement of the workpiece, the machine tool is almost any one Machining sequence of a 5-axis machine possible. For this, the workpiece is not only in the X, Y and Z directions can be moved, but also around a vertical axis, the C axis, and around a horizontal axis, the B axis can be moved. This causes everyone Movements must be carried out by the workpiece during machining, i.e. the spindle only the rotary movement of the tool or in the case of a plane or one Shocking machine causes the tool to oscillate.

Durch diese Ausgestaltung der Werkzeugmaschine kann der Vorschubantrieb vollständig in das Maschinenbett bzw. den Werkstücktisch verlagert werden. Dies ermöglicht eine leichte Zugänglichkeit der zu bearbeitenden Oberfläche des Werkstückes durch einfache Werkzeuge, ein Einsatz von Winkelbohrköpfen oder ähnlichen komplexen Werkzeugen kann entfallen. Durch diese geringen Anforderungen an die einzusetzenden Werkzeuge wiederum wird ein leichter und kostengünstiger Einsatz von Werkzeugwechselvorrichtungen, beispielsweise Sechsfachrevolvern oder Scheibenrevolvern möglich. Die Werkzeugspindel kann ortsfest gelagert sein, es ist jedoch auch möglich, daß die Werkzeugspindel zusätzlich verschiebbar gelagert ist. Hierdurch können entweder die Span-zu-Span-Zeiten verringert werden oder auch der Zugriff der Werkzeugspindel zu einem Werkzeugmagazin für einen selbsttätigen Wechsel der Werkzeuge ermöglicht werden.This configuration of the machine tool allows the feed drive to be completely in the machine bed or the workpiece table are moved. This enables easy Accessibility of the surface of the workpiece to be machined by simple Tools, the use of angle drilling heads or similar complex tools can be omitted. Because of these low demands on the tools to be used in turn, an easy and inexpensive use of tool changing devices, for example six-fold revolvers or disc revolvers possible. The tool spindle can be fixed, but it is also possible that the tool spindle in addition is slidably mounted. This can either reduce chip-to-chip times or the access of the tool spindle to a tool magazine for one automatic change of tools are made possible.

Bei einer einfachen Ausgestaltung der Werkzeugmaschine ist das Werkstück linear verschiebbar, dies kann je nach Anforderung die Verschiebbarkeit in eine Richtung (X- Achse), in zwei Richtungen (X- und Y-Achse) oder auch die Verschiebbarkeit in alle drei Raumrichtungen (X-, Y- und Z-Achse) sein. Zusätzlich kann das Werkstück entweder durch Verschwenken des Werkzeugtisches um die B-Achse oder auch um die C-Achse zur Schaffung eines rotatorischen Vorschubes bewegt werden, so daß die Maschine zwei bis fünf Freiheitsgrade je nach Anzahl der vorgesehenen Antriebe aufweist. Die Werkzeugspindel weist, wie bei Werkzeugmaschinen üblich, an ihrem vorderen Ende eine Aufnahme für das Werkzeug auf, wobei es sich hier um ein übliches Schnellspannfutter, das beispielsweise auch hydraulisch arretierbar sein kann, handeln kann.In a simple configuration of the machine tool, the workpiece is linear movable, depending on the requirement, this can be moved in one direction (X- Axis), in two directions (X and Y axis) or the ability to move in all three Spatial directions (X, Y and Z axes). In addition, the workpiece can either by Swiveling the tool table around the B axis or also around the C axis Creation of a rotary feed to be moved so that the machine two to has five degrees of freedom depending on the number of drives provided. The As is customary in machine tools, the tool spindle has one at its front end Holder for the tool, which is a standard quick-action chuck, the can also be hydraulically lockable, for example.

Ferner ist es möglich, daß die Werkzeugmaschine einen Spindelträger zur Aufnahme der Lagerung der Werkzeugspindel mit mehreren, drehbar an dem Spindelträger gelagerten Aufnahmen für jeweils ein Werkzeug aufweist. Diese Ausgestaltung kann entweder zur zeitgleichen Vornahme von mehreren Bearbeitungen durch verschiedene Werkzeuge genutzt werden oder auch einen schnellen Werkzeugwechsel ermöglichen. Die einzelnen Aufnahmen können über ein Verteilergetriebe mit der Werkzeugspindel verbunden sein, so daß die Werkzeugspindel alle Aufnahmen gleichzeitig antreibt. Sowohl dieser Ausgestaltung als auch der Ausgestaltung mit einer einfachen Werkzeugspindel und einzelnem Werkzeug kann ein Werkzeugwechselmagazin zugeordnet sein, das die Werkzeugspindel anzufahren vermag und aus dem es ein geeignetes Werkzeug selbsttätig entnehmen kann. Hierzu ist die Werkzeugmaschine bevorzugt als NC, CNC- oder DNC-Maschine ausgebildet, wobei eine rechnergestützte Steuerung den Werkzeugwechsel vorzunehmen vermag.It is also possible that the machine tool has a spindle carrier for receiving the Storage of the tool spindle with several rotatably mounted on the spindle carrier Has recordings for one tool each. This configuration can either simultaneous execution of several machining operations using different tools be used or also enable a quick tool change. The single ones Recordings can be connected to the tool spindle via a transfer case, so that the tool spindle drives all receptacles at the same time. Both this design as well as the design with a simple tool spindle and a single tool A tool change magazine can be assigned to drive the tool spindle and from which it can automatically remove a suitable tool. This is the machine tool is preferably designed as an NC, CNC or DNC machine, wherein A computer-aided control can change the tool.

Neben der Werkzeugspindel kann auch der Werkzeugtisch eine weitere Flexibilisierung der Werkzeugmaschine ermöglichen, beispielsweise indem er zweiteilig ausgebildet ist, um einen schnellen Austausch des Werkstückes nach vorgenommener Bearbeitung zu ermöglichen. Hierzu kann der Werkzeugtisch von einem ersten Tischelement und zumindest zwei zweiten Tischelementen gebildet sein. Das erste Tischelement ist bei dieser Ausgestaltung beispielsweise an dem Bett der Werkzeugmaschine in die gewünschten Vorschubrichtungen verfahrbar gelagert, während die zweiten Tischelemente von einer Wechseleinheit auf das erste Tischelement aufgeschoben und dort verankert werden können. So kann beispielsweise ein zweites Tischelement mit einem ersten Werkstück durch die Werkzeugmaschine bearbeitet werden, während ein anderes zweites Tischelement in einem Werkstückmagazin mit einem neuen Werkzeug bestückt wird. Nach Abschluß der Bearbeitung des ersten Werkstückes wird dann einfach durch die Wechseleinheit das zweite Tischelement ausgetauscht, so daß die Rüstzeit und damit die Span-zu-Span-Zeit verringert werden kann.In addition to the tool spindle, the tool table can also be made more flexible Enable machine tool, for example, by being formed in two parts to a quick exchange of the workpiece after processing enable. For this purpose, the tool table can have a first table element and at least two second table elements can be formed. The first table element is with this Design, for example, on the bed of the machine tool in the desired Feed directions movably supported, while the second table elements by one Exchange unit slid onto the first table element and anchored there can. For example, a second table element with a first workpiece machined by the machine tool while another second Table element in a workpiece magazine is equipped with a new tool. To Completion of the processing of the first workpiece is then simply by Exchange unit exchanged the second table element, so that the set-up time and thus the Chip-to-chip time can be reduced.

Zusätzlich ist es möglich, daß die zweiten Tischelemente als Werkstückträger verwendet werden, so daß sie innerhalb der Fabriklogistik für den Transport des soeben bearbeiteten Werkstückes zu einer anderen Bearbeitungsmaschine verwendet werden können. Hierzu kann die Werkzeugmaschine neben dem Eingangsbereich auch einen magazinartigen Ausgangsbereich aufweisen, in dem die zweiten Tischelemente nach der Bearbeitung mit den darauf befestigten Werkstücken zwischengespeichert werden können. Die zweiten Tischelemente können alle üblichen Zusatzelemente einer Werkstückpalette aufweisen, beispielsweise Datenspeichermöglichkeiten oder Gleitführungen zur Aufnahme in einer Transferstraße.In addition, it is possible for the second table elements to be used as workpiece carriers so that they are processed within the factory logistics for the transport of the Workpiece can be used for another processing machine. For this In addition to the entrance area, the machine tool can also have a magazine-type Have exit area in which the second table elements after processing with the workpieces attached to it can be stored temporarily. The second Table elements can have all the usual additional elements of a workpiece pallet, For example, data storage options or sliding guides for inclusion in one Transfer line.

Die erfindungsgemäße Werkzeugmaschine kann sowohl eine Fräs- oder Bohrmaschine sein, wobei in diesem Fall die Werkzeugspindel drehbar angetrieben ist. Anstelle einer Werkzeugspindel kann jedoch auch eine oszillierende Aufnahme vorgesehen werden, so daß die Werkzeugmaschine als Hobel- oder Stoßmaschine ausgebildet sein kann. Auch in diesem Fall kann durch die Fünfachsenbewegung des Werkstückes eine deutliche Erhöhung der Freiheitsgrade erzielt werden und damit eine flexibel arbeitende und kostengünstig herstellbare Werkzeugmaschine geschaffen werden. The machine tool according to the invention can be a milling or drilling machine be, in which case the tool spindle is rotatably driven. Instead of one Tool spindle, however, an oscillating recording can also be provided, so that the machine tool can be designed as a planing or shaping machine. Also in In this case, the five-axis movement of the workpiece can cause a significant increase The degrees of freedom can be achieved and thus a flexible and inexpensive manufacturable machine tool can be created.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung.Further advantages and details of the invention emerge from the subclaims and from the following description of a preferred embodiment using the Drawing.

In Fig. 1 eine Werkzeugmaschine dargestellt, die einen Werkstücktisch 1 aufweist, der in drei Raumrichtungen, die X-, die Y- und die Z-Richtung verschiebbar ist. Hierzu ist der Werkzeugtisch 1 in Linearführungen gelagert und beispielsweise über Schrittmotoren antreibbar. Zusätzlich zu diesem Linearvorschub V_lin ist der Werkzeugtisch 1 um eine B- und eine C-Achse verschwenkbar, so daß ein vierter und ein fünfter Freiheitsgrad in eine rotatotische Vorschubrichtung V_rot geschaffen ist. Auf dem Werkstücktisch 1 ist ein Werkstück 5 befestigt, wobei der Werkstücktisch 1 zu diesem Zweck beispielsweise die bekannten Nuten aufweisen kann, so daß die Befestigung über eine Nut-Feder-Verbindung oder eine sonstige Spannverbindung erfolgen kann.In Fig. 1 a machine tool having a workpiece table 1, the Y and the Z-direction is displaceable in three spatial directions, the X-. For this purpose, the tool table 1 is mounted in linear guides and can be driven, for example, by stepper motors. In addition to this linear feed V _lin , the tool table 1 can be pivoted about a B and a C axis, so that a fourth and a fifth degree of freedom are created in a rotatotic feed direction V _red . A workpiece 5 is fastened on the workpiece table 1 , the workpiece table 1 for this purpose, for example, can have the known grooves, so that the fastening can take place via a tongue and groove connection or another clamping connection.

Das Werkzeug 4 ist an einer Werkzeugspindel 2 angeordnet, die im gezeigten Ausführungsbeispiel in einer ortsfesten, um eine Spindelachse 3 drehbaren Lagerung gehalten ist. Die Werkzeugspindel 2 wird durch einen Motor in Drehung versetzt, in Verbindung mit den fünf Freiheitsgraden der üblichen Bewegungen des Werkstückes 5 kann so eine nahezu beliebige Bearbeitung vorgenommen werden. Lediglich die Auflagefläche des Werkstückes 5 auf dem Werkstücktisch 1 kann nicht bearbeitet werden, da dieser Bereich für das Werkzeug 4 nicht erreichbar ist. Um auch diese Seite bearbeiten zu können, kann die Werkzeugmaschine einen Umsetzer aufweisen, der das Werkstück 5 nach Bearbeitung der freiliegenden Flächen beispielsweise um 90° oder 180° umsetzt. The tool 4 is arranged on a tool spindle 2 , which in the exemplary embodiment shown is held in a fixed bearing which is rotatable about a spindle axis 3 . The tool spindle 2 is set in rotation by a motor, and in connection with the five degrees of freedom of the usual movements of the workpiece 5 , almost any machining can be carried out. Only the contact surface of the workpiece 5 on the workpiece table 1 cannot be machined, since this area cannot be reached by the tool 4 . In order to be able to machine this side too, the machine tool can have a converter which, after machining the exposed surfaces, moves the workpiece 5, for example by 90 ° or 180 °.

REFERENCE SIGN LIST

11

Werkstücktisch
Workpiece table

22nd

Werkzeugspindel
Tool spindle

33rd

Spindelachse
Spindle axis

44th

Werkzeug
Tool

55

Werkstück
V_lin workpiece
V _lin

linearen Vorschubrichtung
V_rot linear feed direction
V _red

rotatorischen Vorschubrichtung
rotational feed direction

Claims

1. Multi-axis machine tool for machining, with a movable workpiece table ( 1 ) and at least one tool spindle ( 2 ) which has a receptacle for at least one tool ( 4 ) which is rotatably driven about a spindle axis ( 3 ), with a on the workpiece table ( 1 ) arranged workpiece ( 5 ) relative to the tool ( 4 ), the tool spindle ( 2 ) in at least one rotational feed direction (V _rot ) about a B and / or C axis and in at least one, by a linear movement of the workpiece table (1) fixed linear direction of feed (V _lin) in an X, Y and / or Z direction, can be moved characterized in that the tool table (1) is pivoted about the B and / or C-axis, the rotational feed direction (V _rot ) is caused by the movement of the workpiece table ( 1 ).

2. Machine tool according to claim 1, characterized in that it is designed as a 5-axis machine, the tool table ( 1 ) in the mutually perpendicular directions X, Y, Z movable and about a vertical C-axis and a horizontal B axis is pivotable.

3. Machine tool according to claim 1 or 2, characterized in that it is fixed to the tool spindle ( 2 ), wherein all feed movements can be carried out by the movement of the tool table ( 1 ).

4. Machine tool according to claim 1, 2 or 3, characterized in that it has a spindle carrier for receiving the bearing of the tool spindle ( 2 ) with a plurality of rotatably mounted on the spindle carrier receptacles for each tool ( 4 ), the tool spindle ( 2 ) is connected to the rotatable mounts via a transfer case.

5. Machine tool according to one of the preceding claims, characterized in that the receptacle for the tool ( 4 ) is assigned a changing magazine which can automatically select a tool ( 4 ) from a plurality of tools and insert it into the receptacle.

6. Machine tool according to one of the preceding claims, characterized in that the tool spindle ( 2 ) is arranged above the tool table ( 1 ).

7. Machine tool according to one of the preceding claims, characterized in that the tool table ( 1 ) is formed by a first table element and a workpiece ( 4 ) carrying the second table element, the first table element being movably mounted on the machine tool and the second table element being detachable is connected to the first table element and has an attachment option for the workpiece ( 4 ).

8. Machine tool according to the preceding claim, characterized in that it has a workpiece magazine connected to the tool table ( 1 ) via an exchange unit and two or more second table elements, one of the second table elements being connected to the first table element, the other table elements in are stored in the workpiece magazine and can be alternately connected to the first table element via the exchange unit.

9. Machine tool according to one of the preceding claims, characterized characterized that it is a milling machine or drilling machine.