DE10335689A1

DE10335689A1 - Fahreralarmsystem für Fahrzeuge mit adaptivem Geschwindigkeitsregelsystem

Info

Publication number: DE10335689A1
Application number: DE10335689A
Authority: DE
Inventors: Faroog Abdel-Kareem Dearborn Ibrahim
Original assignee: Visteon Global Technologies Inc
Current assignee: Visteon Global Technologies Inc
Priority date: 2002-08-01
Filing date: 2003-07-31
Publication date: 2004-02-26
Anticipated expiration: 2023-08-01
Also published as: GB2391641B; GB2391641A; JP2004067085A; DE10335689B4; GB0314924D0; US6785611B2; US20040024529A1

Abstract

Es werden ein Fahreralarmsystem und -verfahren für ein Wirtsfahrzeug offenbart, das mit einem adaptiven Geschwindigkeitsregelsystem ausgestattet ist. Das Fahreralarmsystem stellt fest, ob das adaptive Geschwindigkeitsregelsystem ein- oder ausgeschaltet ist, und passt die Faktoren zur Bestimmung des Bremsvermögens und der Bremsaufschubzeit bei festgestellter Fahreralarmsituation an. Das System und das Verfahren beurteilen die Fahrzeugsituation durch Bezug auf eine Phasenebene mit Achsen der Relativgeschwindigkeit und der Relativbeschleunigung des Wirtsfahrzeugs, bezogen auf ein vorausfahrendes Fahrzeug, und vergleichen die Fahrzeugsituation mit einem Schwellenwert für eine bestimmte Region der Phasenebene.

Description

Hintergrund der Erfindung
Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahreralarmsystem für ein Fahrzeug und insbesondere auf ein Fahreralarmsystem für ein Fahrzeug mit adaptivem Geschwindigkeitsregelsystem.
Adaptive Geschwindigkeitsregelsysteme für Kraftfahrzeuge sind seit Jahren verfügbar. Typisch für das Basissystem ist, dass der Fahrer die gewünschte Geschwindigkeit erreicht und das Geschwindigkeitsregelsystem auslöst. Das Fahrzeug fährt dann mit der eingestellten Geschwindigkeit, sofern der Fahrer nicht die Bremsen betätigt oder das System abschaltet. Durch Fortschritte in Elektronik und Sensortechnik stehen adaptive Geschwindigkeitsregelsysteme (ACC-Systeme) zur Verfügung, die nicht nur die eingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit halten, sondern außerdem ein Radar, einen Laser oder eine andere Art eines Abtastsystems enthalten, mit dem erfasst wird, ob das Wirtsfahrzeug einem vorausfahrenden Fahrzeug in zu geringem Abstand folgt, und die Fahrzeugbremsen zur Vergrößerung dieses Abstands automatisch betätigt werden. Ist der Abstand besonders gering, kann das System in dieser Situation außerdem den Fahrer warnen. Diese Arten von Systemen ziehen typischerweise den Abstand zwischen den Fahrzeugen (Entfernung), die relative Geschwindigkeit der Fahrzeuge zueinander und einen vorgegebenen Zeitschwellenwert dafür heran, zu bestimmen, ob gewarnt werden soll. Diese Systeme neigen jedoch zum Auslösen einer signifikanten Anzahl von Fehlalarmen, wenn nämlich der Alarm aktiviert wird, obwohl die relativen Bedingungen zwischen den beiden Fahrzeugen den Alarm eigentlich nicht rechtfertigen.
Es ist deshalb ein Fahreralarmsystem wünschenswert, das exakt bestimmt, wann eine Warnung des Fahrzeugführers in einem Fahrzeug mit einem ACC-System erforderlich sein kann.
Zusammenfassung der Erfindung
In ihren Ausgestaltungen betrifft die Erfindung ein Fahreralarmsystem zum Warnen des Fahrers eines Wirtsfahrzeugs bezüglich eines vorausfahrenden Fahrzeugs, wobei das Wirtsfahrzeug mit einem ACC-System ausgestattet ist. Das Fahreralarmsystem besitzt eine Vielzahl von Eingängen, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Wirtsfahrzeugs, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrendem Fahrzeug sowie eine Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrendem Fahrzeug empfangen. Es ist ein Bremsbedarfsermittler vorhanden, der bei eingeschaltetem ACC-System einen ersten Bremsfaktor und bei ausgeschaltetem ACC-System einen zweiten Bremsfaktor berechnet, und es ist ein Aufschubzeitermittler vorhanden, der bei eingeschaltetem ACC-System eine erste Bremsaufschubzeit und bei ausgeschaltetem ACC-System eine zweite Bremsaufschubzeit berechnet. Ein Wirtsfahrzeugbremsprädiktor hat mit dem Bremsbedarfsermittler und dem Aufschubzeitermittler in Kommunikation stehende Eingänge. Das Fahreralarmsystem enthält außerdem einen Bremsermittler für das vorausfahrende Fahrzeug und einen Entfernungsprädiktor mit Eingängen, die in Kommunikation mit dem Wirtsfahrzeugbremsprädiktor, dem Bremsermittler für das vorausfahrende Fahrzeug, der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug sowie der Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug stehen. Außerdem ist ein Alarmschwellengenerator und ein mit dem Alarmschwellengenerator und dem Entfernungsprädiktor in Kommunikation stehender Alarmentscheidungsgenerator vorhanden.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zur Erfassung einer Fahreralarmsituation für ein fahrendes Wirtsfahrzeug, dem ein Fahrzeug vorausfährt, wobei das Verfahren die Schritte umfasst: Bestimmen einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug; Bestimmen einer Beschleunigungsdifferenz zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug; Bestimmen einer Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug; Feststellen, ob ein ACC-System an- oder ausgeschaltet ist; Bestimmen einer Alarmnotwendigkeit auf der Basis der Geschwindigkeitsdifferenz und der Beschleunigungsdifferenz, falls das Bremsen durch die adaptive Geschwindigkeitsregelung für das Wirtsfahrzeug ausreicht, auf das vorausfahrende Fahrzeug bei eingeschaltetem ACC-System nicht aufzufahren, und falls eine mögliche Situation existiert, in der das Wirtsfahrzeug aufgrund der Vorgabeinputs von einem Fahrzeugführer bei ausgeschaltetem ACC-System auf das vorausfahrende Fahrzeug auffahren wird; und Auslösen eines Fahreralarms sowohl wenn feststeht, dass die adaptive Geschwindigkeitsregelung eingeschaltet ist und das Bremsen durch die adaptive Geschwindigkeitsregelung für das Wirtsfahrzeug nicht ausreicht, auf das vorausfahrende Fahrzeug nicht aufzufahren, als auch wenn feststeht, dass die adaptive Geschwindigkeitsregelung ausgeschaltet ist und die mögliche Situation existiert, in der das Wirtsfahrzeug auf das vorausfahrende Fahrzeugs auffahren wird.
Ein Vorteil der Erfindung besteht darin, das der Fahrer eines Wirtsfahrzeugs durch ein Fahreralarmsystem gewarnt wird, und zwar sowohl in bestimmten Situationen, die sich auf das Bremsen relativ zum vorausfahrenden Fahrzeug durch die adaptive Geschwindigkeitsregelung bei eingeschaltetem ACC-System beziehen, als auch in bestimmten Situationen, die sich auf die Fahrerreaktionszeit und das Bremsen relativ zum vorausfahrenden Fahrzeug bei ausgeschaltetem ACC-System beziehen.
Ein anderer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass das Fahreralarmsystem den Fahrer auf verschiedenen Stufen, wie z. B. visuell und auditiv, auf der Basis einer Gefährdungsbewertung durch das System warnen kann.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass das Fahreralarmsystem möglicherweise auftretende Fehlalarme des Fahrers minimiert.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
1 ist eine erfindungsgemäße schematische Darstellung eines Wirtsfahrzeugs und eines vorausfahrenden Fahrzeugs, die auf einer Straße fahren.
2 ist ein Blockschaubild eines erfindungsgemäßen Fahreralarmsystems.
3 ist das Schaubild einer Phasenebenenaufteilung entsprechend der Erfindung.
Die 4a und 4b sind Flussdiagramme, die den Betrieb des Fahreralarmsystems entsprechend der Erfindung darstellen.
Ausführliche Beschreibung der Erfindung
Figur 1 stellt ein mit einer Vorwärtsgeschwindigkeit S_h auf einer Straße 12 fahrendes Wirtsfahrzeug 10 dar. Das Wirtsfahrzeug 10 folgt einem vorausfahrenden Fahrzeug 14, das mit einer Geschwindigkeit S_p in dieselbe allgemeine Richtung fährt. Das Wirtsfahrzeug 10 enthält ein Radarsystem 16 oder eine ähnliche Art von System, das mindestens den Abstand zwischen den zwei Fahrzeugen (Entfernung D) sowie die Relativgeschwindigkeit U zwischen dem Wirtsfahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 14 bestimmen kann. Die Relativgeschwindigkeit U berechnet sich als U = S_P – S_h. Das Wirtsfahrzeug 10 enthält außerdem einen Geschwindigkeitssensor 18 zur Bestimmung der Geschwindigkeit S_h des Wirtsfahrzeugs 10. Optional kann ein ergänzendes Sensorsystem, wie z. B. ein Gierwinkelsensorsystem 20, eingesetzt werden, das einen zusätzlichen Hinweis dafür liefert, ob das vorausfahrende Fahrzeug 14 für das Wirtsfahrzeug 10 von Interesse ist. Die Sensorsysteme 16, 18 und 20 kommunizieren mit einem Fahreralarmsystem 22, das Teil eines adaptiven Geschwindig keitsregelsystems 24 ist. Das Fahreralarmsystem 22 steht außerdem mit einem visuellen Alarmindikator 26 (wie z. B. einem Licht auf der Fahrzeuginstrumententafel) und einem auditiven Alarmindikator 28 (wie z. B. einem Summer oder einer Läuteeinrichtung im Fahrgastraum) in Kommunikation.
2 stellt das Fahreralarmsystem 22 dar, das in Form von Hardware, Software oder einer Kombination aus beiden ausgeführt sein kann. Das Fahreralarmsystem 22 stellt fest, ob das ACC-System 24 ein- oder ausgeschaltet ist, und diese Information wird an ein Bremsbedarfsmodul 30 und ein Aufschubzeitmodul 32 geleitet. Das Bremsbedarfsmodul 30 ermittelt das Bremsvermögen des ACC-Systems 24, wenn das ACC-System eingeschaltet ist, oder berechnet das Bremsvermögen des Wirtsfahrzeugführers, wenn das ACC-System ausgeschaltet ist. Der Wert des Bremsvermögens kann auf der Basis der Betriebsbedingungen vorher festgelegt oder auf der Basis der Reaktion von Fahrzeug und Fahrer mit der Zeit antrainiert oder justiert werden. Der Ausgang des Bremsbedarfsmoduls 30 steht in Kommunikation mit einem Wirtskalkulatormodul 34 und einem Fahrzeugmodellmodul 36. Das Aufschubzeitmodul 32 bestimmt die Aufschubzeit bis zum Beginn des Bremsens durch das ACC-System, wenn das ACC-System eingeschaltet ist, oder berechnet die Reaktionszeit des Fahrers bei ausgeschaltetem ACC-System, und sein Ausgang steht in Kommunikation mit dem Fahrzeugmodellmodul 36. Der Wirtskalkulator besitzt außerdem einen Eingang zum Empfangen der Fahrzeuggeschwindigkeit und einen Ausgang zum Fahrzeugmodellmodul 36. Das Wirtskalkulatormodul 34 und das Fahrzeugmodellmodul 36 berechnen das Bremsvermögen des Wirtsfahrzeugs, wobei der Ausgang des Fahrzeugmodellmoduls 36 in Kommunikation mit einem Entfernungsprognosemodul 38 und einem Phasenraumaufteilungs- und Logikmodul 40 steht.
Ein Kalkulatormodul 42 für das vorausfahrende Fahrzeug ist mit Eingängen für die Wirtsfahrzeuggeschwindigkeit S_h und die Relativgeschwindigkeit U ausgestattet. Das Kalkulatormodul 42 für das vorausfahrende Fahrzeug berechnet die momentane Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs und hat einen Ausgang, der mit Eingängen des Entfernungsprognosemoduls 38 und des Phasenraumaufteilungs- und Logikmoduls 40 kommuniziert. Das Entfernungsprognosemodul 38 hat außerdem Eingänge für die Entfernung D und die Relativgeschwindigkeit U. Das Phasenraumaufteilungs- und Logikmodul 40 ist ebenfalls mit einem Eingang für die Relativgeschwindigkeit U ausgestattet.
Ein Relativkalkulatormodul 44 besitzt einen Eingang für die Relativgeschwindigkeit U und einen mit einem Situationsbewertungsmodul 46 in Kommunikation stehenden Ausgang. Das Situationsbewertungsmodul 46 enthält außerdem Eingänge für die Wirtsfahr zeuggeschwindigkeit S_h und die Relativgeschwindigkeit U sowie einen mit dem Phasenraumaufteilungs- und Logikmodu1 40 und einem Schwellengeneratormodul 48 kommunizierenden Ausgang. Der Schwellengenerator besitzt außerdem einen mit dem Phasenraumaufteilungsund Logikmodul 40 in Kommunikation stehenden Ausgang. Das Situationsbewertungsmodul 46 stellt fest, ob die Situation zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug eine sehr kritische oder weniger kritische Situation ist, und der Schwellengenerator 48 legt die Alarmschwellen für unterschiedliche Regionen eines Phasenraums (wie nachfolgend dargelegt) fest.
Das Phasenraumaufteilungs- und Logikmodul 40 hat außerdem einen Eingang, der mit einem optionalen, mit Eingängen zum Empfang von Gierwinkel und Wirtsfahrzeuggeschwindigkeit Sh ausgestatteten Filtermodul 50 für das vorausfahrende Fahrzeug kommuniziert. Das Filtermodul 50 für das vorausfahrende Fahrzeug stellt fest, ob das vorausfahrende Fahrzeug für das Wirtsfahrzeug tatsächlich von Interesse ist. Obwohl der Gierwinkelsensor und das Filtermodul 50 für das vorausfahrende Fahrzeug nur als Ergänzung des Fahreralarmsystems 22 dienen, ist ihr Vorhandensein im System von Vorteil, um die Anzahl der Fehlalarme zu reduzieren, die ein Wirtsfahrzeugführer erhalten kann.
Das Entfernungsprognosemodul 38 prognostiziert die Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug für einen späteren Zeitpunkt, wobei sich der spätere Zeitpunkt aus der zum Anpassen der Wirtsfahrzeuggeschwindigkeit an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs benötigten Zeit ergibt. Das Entfernungsprognosemodul 38 besitzt einen Ausgang, der die voraussichtliche Entfernung an den Eingang des Phasenraumaufteilungs- und Logikmoduls 40 übermittelt. Das Phasenraumaufteilungsund Logikmodul 40 bestimmt die Region des Phasenraums für die jeweilige Fahrzeugsituation und vergleicht die Situation mit dem Schwellenwert für diese Region. Das Phasenraumaufteilungs- und Logikmodul 40 besitzt einen Ausgang, der mit einem Alarmentscheidungsmodul 52 kommuniziert, das wiederum einen mit dem visuellen Alarmindikator 26 und dem auditiven Alarmindikator 28 kommunizierenden Ausgang hat.
Die 3, 4a und 4b beschreiben den Prozess zur Erfassung einer Alarmsituation für den Fahrzeugführer und zur Alarmierung des Fahrers. Am Anfang werden in Schritt 56 die Wirtsfahrzeuggeschwindigkeit, in Schritt 58 die Relativgeschwindigkeit, in Schritt 60 die Entfernung und optional in Schritt 62 der Gierwinkel empfangen. Anschließend wird in Schritt 64 festgestellt, ob das ACC-System eingeschaltet ist. Ist es eingeschaltet, wird in Schritt 66 der Bremsbedarf und in Schritt 68 die Bremsaufschubzeit des ACC-Systems bestimmt. Aus diesen Werten wird in Schritt 70 das Beschleunigungsvermögen des Wirtsfahr zeugs berechnet. Wenn eine Beschleunigung berechnet wird, ist der Wert negativ, da das Fahrzeug seine Fahrt verlangsamt, oder der Wert ist positiv, wenn eine Verzögerung berechnet wird. Andernfalls, wenn das ACC-System nicht eingeschaltet ist, wird in Schritt 72 der Fahrerbremsbedarf und in Schritt 74 ein Näherungswert der Fahrerreaktionszeit berechnet. Aus diesen Werten wird in Schritt 76 das Beschleunigungsvermögen des Wirtsfahrzeugs berechnet. Unabhängig davon, ob das ACC-System ein- oder ausgeschaltet ist, wird in Schritt 78 die Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs berechnet. Anschließend wird in Schritt 80 die voraussichtliche Entfernung bestimmt. Die voraussichtliche Entfernung ist die Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt, wobei sich der spätere Zeitpunkt aus der zum Anpassen der Wirtsfahrzeuggeschwindigkeit an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs benötigten Zeit ergibt. In Schritt 82 wird ein Schwellenwert für die Regionen der Phasenebene auf der Basis des Ernstes der Situation zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug berechnet.
Die Phasenebene (siehe 3) ist durch zwei Achsen, eine Relativgeschwindigkeitsachse (U) und eine Achse des Differenzialquotienten der Relativgeschwindigkeit (dU/dt), in vier Regionen aufgeteilt, wobei der Differenzialquotient der Relativgeschwindigkeit der relativen Beschleunigung zwischen beiden Fahrzeugen entspricht. Region 1 stellt die Fahrzeugsituation dar, in der die Anfangsrelativgeschwindigkeit positiv ist, was bedeutet, dass das vorausfahrende Fahrzeug mit einer höheren Anfangsgeschwindigkeit als das Wirtsfahrzeug fährt, und in der die Relativbeschleunigung positiv ist, was bedeutet, dass das Bremsen des Wirtsfahrzeugs stärker als das Bremsen des vorausfahrenden Fahrzeugs ist (d. h. die Beschleunigung des Wirtsfahrzeugs hat einen größeren Negativwert als die des vorausfahrenden Fahrzeugs). Region 2 stellt die Fahrzeugsituation dar, in der die Anfangsrelativgeschwindigkeit negativ ist, was bedeutet, dass das vorausfahrende Fahrzeug mit einer niedrigeren Anfangsgeschwindigkeit als das Wirtsfahrzeug fährt, und in der die Relativbeschleunigung positiv ist, was bedeutet, dass das Bremsen des Wirtsfahrzeugs stärker als das Bremsen des vorausfahrenden Fahrzeugs ist. Region 3 stellt die Fahrzeugsituation dar, in der die Anfangsrelativgeschwindigkeit negativ und die Relativbeschleunigung negativ ist. Region 4 ist im Allgemeinen nicht von Bedeutung, da sich die Entfernung zunächst vergrößert, es sei denn, das vorausfahrende Fahrzeug bremst weiter ab, wodurch die Fahrzeugsituation in die Region 2 oder 3 wechselt. In den Regionen 2 und 3 können Fahrzeugsituationen auftreten, in denen ein Fahreralarm in Abhängigkeit der Entfernung, der Höhe der Relativgeschwindigkeiten und der Relativbeschleunigungen sowie des jeweiligen Schwellenwerts notwendig ist.
Zurückkehrend zu den 4a und 4b wird nach der Berechnung des Schwellenwerts in Schritt 82 in Schritt 84 festgestellt, ob die Fahrzeugsituation der Region 1 der Phasenebene entspricht. Entspricht die Fahrzeugsituation der Region 1, wird kein Fahreralarm in Schritt 86 ausgelöst; entspricht sie nicht Region 1, wird in Schritt 88 festgestellt, ob die Fahrzeugsituation der Region 2 entspricht. Entspricht die Fahrzeugsituation der Region 2, wird in Schritt 90 der momentane voraussichtliche Entfernungswert mit dem momentanen Schwellenwert verglichen. Wenn die Fahrzeugsituation nicht der Region 2 entspricht, wird in Schritt 92 festgestellt, ob sie der Region 3 entspricht. Entspricht die Fahrzeugsituation nicht der Region 3, wird kein Fahreralarm in Schritt 86 ausgelöst; wenn sie jedoch der Region 3 entspricht, wird in Schritt 90 der momentane voraussichtliche Entfernungswert mit dem momentanen Schwellenwert verglichen. Entspricht die Fahrzeugsituation der Region 2 oder 3 und ist der momentane voraussichtliche Entfernungswert größer als der momentane Schwellenwert, wird kein Fahreralarm in Schritt 94 ausgelöst; wenn jedoch der momentane voraussichtliche Entfernungswert nicht größer als der momentane Schwellenwert ist, wird in Schritt 96 festgelegt, ob das vorausfahrende Fahrzeug von Interesse ist. Wenn sich herausstellt, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht von Interesse ist, wird kein Fahreralarm in Schritt 94 ausgelöst. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug von Interesse ist, wird in Schritt 98 für den Fahrer des Wirtsfahrzeugs ein visueller Alarm ausgelöst, und in Schritt 100 wird geprüft, ob die Fahrzeugsituation eine sehr kritische Situation ist. Ist dies der Fall, wird in Schritt 102 zusätzlich zum visuellen ein auditiver Alarm an den Fahrer des Wirtsfahrzeugs ausgesendet. Existiert jedoch keine sehr kritische Situation, wird kein auditiver Alarm in Schritt 104 ausgelöst. Damit ermöglicht das Fahreralarmsystem 22 unterschiedliche Alarmstufen, je nachdem, ob das ACC-System ein- oder ausgeschaltet ist. Wenn das ACC-System eingeschaltet ist (Geschwindigkeitsregelung), wird der Fahrer gewarnt, wenn das Bremsen durch das System nicht ausreicht, und wenn das ACC-System ausgeschaltet ist (normaler Fahrbetrieb), wird der Fahrer gewarnt, wenn die Fahrerreaktionszeit und das Bremsen möglicherweise nicht ausreichend sind. Zusätzlich ermöglicht das Fahreralarmsystem 22 in Abhängigkeit des voraussichtlichen Ernstes der Situation unterschiedliche Arten von Alarmmechanismen. Außerdem ist das Fahreralarmsystem 22 in der Lage, Fehlalarme mithilfe von durch Achsen in einer Phasenebene gebildeten Regionen zu minimieren, wobei die Achsen die Relativgeschwindigkeit und die Relativbeschleunigung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug repräsentieren.
Es sind bestimmte Ausgestaltungen der Erfindung detailliert beschrieben worden, doch werden die Personen, die mit dem Fachgebiet vertraut sind, auf das sich die Erfin dung bezieht, verschiedene alternative Ausführungen und Ausgestaltungen zur praktischen Umsetzung der durch die nachfolgenden Patentansprüche definierten Erfindung erkennen.

Claims

Verfahren zum Erfassen einer Fahreralarmsituation für ein fahrendes Wirtsfahrzeug, dem ein Fahrzeug vorausfährt, die Schritte umfassend: – Bestimmen einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug; – Bestimmen einer Beschleunigungsdifferenz zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug; – Bestimmen einer Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug; – Feststellen, ob ein adaptives Geschwindigkeitsregelsystem an- oder ausgeschaltet ist; – Bestimmen einer Alarmnotwendigkeit auf der Basis der Geschwindigkeitsdifferenz und der Beschleunigungsdifferenz, falls das Bremsen durch die adaptive Geschwindigkeitsregelung für das Wirtsfahrzeug ausreicht, auf das vorausfahrende Fahrzeug bei eingeschaltetem adaptivem Geschwindigkeitsregelsystem nicht aufzufahren, und falls eine mögliche Situation existiert, in der das Wirtsfahrzeug aufgrund der Vorgabeinputs von einem Fahrzeugführer bei ausgeschaltetem adaptivem Geschwindigkeitsregelsystem auf das vorausfahrende Fahrzeug auffahren wird; – Auslösen eines Fahreralarms sowohl wenn feststeht, dass die adaptive Geschwindigkeitsregelung eingeschaltet ist und das Bremsen durch die adaptive Geschwindigkeitsregelung für das Wirtsfahrzeug nicht ausreicht, auf das vorausfahrende Fahrzeug nicht aufzufahren, als auch wenn feststeht, dass die adaptive Geschwindigkeitsregelung ausgeschaltet ist und die mögliche Situation existiert, in der das Wirtsfahrzeug auf das vorausfahrende Fahrzeug auffahren wird.
Verfahren nach Anspruch 1, außerdem umfassend den Schritt der Feststellung, ob eine Situation sehr kritisch oder weniger kritisch ist, wobei der Schritt des Auslösens des Fahreralarms das Auslösen eines visuellen Alarms umfasst, wenn die Situation weniger kritisch ist, und das Auslösen des visuellen und eines auditiven Alarms, wenn die Situation sehr kritisch ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, außerdem umfassend den Schritt des Bestimmens eines Gierwinkels, des Feststellens, ob das vorausfahrende Fahrzeug von Interesse ist, und des Verhinderns des Schritts der Alarmauslösung, wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht von Interesse ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Schritt des Bestimmens einer Alarmnotwendigkeit das Prognostizieren einer Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug für einen späteren Zeitpunkt umfasst, wobei sich der spätere Zeitpunkt aus der zum Anpassen der Wirtsfahrzeuggeschwindigkeit an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs benötigten Zeit ergibt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Schritt des Bestimmens einer Alarmnotwendigkeit das Zuordnen der Geschwindigkeitsdifferenz und der Beschleunigungsdifferenz zu einer von vier Regionen in einer Phasenraumaufteilung, das Erzeugen einer Alarmschwelle in dieser Region und das Vergleichen der Zuordnung mit der Alarmschwelle in dieser Region umfasst.
Fahreralarmsystem für die Warnung eines Wirtsfahrzeugführers bezüglich eines vorausfahrenden Fahrzeugs, wobei das Wirtsfahrzeug mit einem adaptiven Geschwindigkeitsregelsystem ausgestattet ist, umfassend: – eine Vielzahl von Eingängen, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Wirtsfahrzeugs, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrendem Fahrzeug sowie eine Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrendem Fahrzeug empfangen; – einen Bremsbedarfsermittler, der bei eingeschaltetem adaptivem Geschwindigkeitsregelsystem einen ersten Bremsfaktor und bei ausgeschaltetem adaptivem Geschwindigkeitsregelsystem einen zweiten Bremsfaktor berechnet; – einen Aufschubzeitermittler, der bei eingeschaltetem adaptivem Geschwindigkeitsregelsystem eine erste Bremsaufschubzeit und bei ausgeschaltetem adaptivem Geschwindigkeitsregelsystem eine zweite Bremsaufschubzeit berechnet; – einen Wirtsfahrzeugbremsprädiktor, der mit dem Bremsbedarfsermittler und dem Aufschubzeitermittler in Kommunikation stehende Eingänge hat; – einen Bremsermittler für das vorausfahrende Fahrzeug; – einen Entfernungsprädiktor mit Eingängen, die in Kommunikation mit dem Wirtsfahrzeugbremsprädiktor, dem Bremsermittler für das vorausfahrende Fahrzeug, der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug sowie der Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug stehen; – einen Alarmschwellengenerator; – einen mit dem Alarmschwellengenerator und dem Entfernungsprädiktor in Kommunikation stehenden Alarmentscheidungsgenerator.
Fahreralarmsystem nach Anspruch 6, außerdem umfassend einen mit dem Alarmentscheidungsgenerator in Kommunikation stehenden Situationsbewertungsermittler, wobei der Alarmentscheidungsgenerator mindestens zwei Alarmstufen besitzt.
Fahreralarmsystem nach Anspruch 6 oder 7, außerdem umfassend einen Eingang, der einen Gierwinkel des Wirtsfahrzeugs empfängt, und einen Filter für das vorausfahrende Fahrzeug, der verhindert, dass der Alarmentscheidungsgenerator Alarm auslöst, wenn der Gierwinkel anzeigt, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht von Interesse ist.
Fahreralarmsystem nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei der Alarmentscheidungsgenerator einen Relativbeschleunigungsermittler und eine Zuordnungseinheit, die die Relativgeschwindigkeit und die Relativbeschleunigung innerhalb einer Phasenraumaufteilung zuordnet, sowie eine Vergleichseinheit, die die zugeordnete Relativgeschwindigkeit und die zugeordnete Relativbeschleunigung mit einem Output des Alarmschwellengenerators vergleicht, umfasst.
Fahreralarmsystem für die Warnung eines Wirtsfahrzeugführers bezüglich eines vorausfahrenden Fahrzeugs, wobei das Wirtsfahrzeug mit einem adaptiven Geschwindigkeitsregelsystem ausgestattet ist, umfassend: – eine Vielzahl von Eingängen, die eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Wirtsfahrzeugs, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrendem Fahrzeug sowie eine Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrendem Fahrzeug empfangen; – einen Wirtsfahrzeugbremsprädiktor; – einen Bremsermittler für das vorausfahrende Fahrzeug; – einen Entfernungsprädiktor mit Eingängen, die in Kommunikation mit dem Wirtsfahrzeugbremsprädiktor, dem Bremsermittler für das vorausfahrende Fahrzeug, der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug sowie der Entfernung zwischen dem Wirtsfahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug stehen; – einen Alarmschwellengenerator; – einen mit dem Alarmschwellengenerator und dem Entfernungsprädiktor in Kommunikation stehenden Alarmentscheidungsgenerator, wobei der Alarmentscheidungsgenerator einen Relativbeschleunigungsermittler und eine Zuordnungseinheit, die die Relativgeschwindigkeit und die Relativbeschleunigung innerhalb einer Phasenraumaufteilung zuordnet, sowie eine Vergleichseinheit, die die zugeordnete Relativgeschwindigkeit und die zugeordnete Relativbeschleunigung mit einem Output des Alarmschwellengenerators vergleicht, umfasst.