DE102005021448B4 - Kurvenwarnsystem - Google Patents

Kurvenwarnsystem Download PDF

Info

Publication number
DE102005021448B4
DE102005021448B4 DE102005021448A DE102005021448A DE102005021448B4 DE 102005021448 B4 DE102005021448 B4 DE 102005021448B4 DE 102005021448 A DE102005021448 A DE 102005021448A DE 102005021448 A DE102005021448 A DE 102005021448A DE 102005021448 B4 DE102005021448 B4 DE 102005021448B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
module
curvature
map
warning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE102005021448A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102005021448A1 (de
Inventor
Faroog Abdel-kareem Ibrahim
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Visteon Global Technologies Inc
Original Assignee
Visteon Global Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Visteon Global Technologies Inc filed Critical Visteon Global Technologies Inc
Publication of DE102005021448A1 publication Critical patent/DE102005021448A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102005021448B4 publication Critical patent/DE102005021448B4/de
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02Details
    • G01C3/06Use of electric means to obtain final indication
    • G01C3/08Use of electric radiation detectors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30Map- or contour-matching
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001Details of the control system
    • B60W2050/0002Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0013Optimal controllers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062Adapting control system settings
    • B60W2050/0075Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00Input parameters relating to data
    • B60W2556/45External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045Improving turning performance
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06Road conditions
    • B60W40/072Curvature of the road
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06Road conditions
    • B60W40/076Slope angle of the road

Abstract

System zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs, das sich einer Kurve mit überhöhter Geschwindigkeit nähert, umfassend:
– ein Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul, das die Fahrzeugposition in einem Global Positioning System (GPS) ermittelt;
– ein Kartenabgleichmodul, das die Fahrzeugposition auf einer Karte auf der Basis der Position im Global Positioning System ermittelt;
– ein Vorausschaumodul, das in der Karte in Vorwärtsrichtung nach einer Kurve sucht, eine Kandidatenliste von wahrscheinlichen Fahrwegen durch die Kurve ermittelt und aus dieser Kandidatenliste den wahrscheinlichsten Weg des Fahrzeugs durch die Kurve bestimmt; und
– ein Warnmodul, das die von der bevorstehenden Kurve ausgehende Gefahr für das Fahrzeug einschätzt,
– ein Vorausschaumodul, das die Krümmung des wahrscheinlichsten Wegs berechnet, und
– ein Warnmodul, das einen interessierenden Krümmungspunkt auf dem wahrscheinlichsten Weg berechnet, wobei
– das Warnmodul eine Gefahrenstufe des interessierenden Krümmungspunkts berechnet, und
– das Warnmodul eine Warnstufe auf der Basis der...

Description

  • Die Erfindung bezieht sich allgemein auf Fahrzeugnavigationssysteme. Insbesondere bezieht sie sich auf ein Navigationssystem für das Manövrieren von Fahrzeugen durch Kurven.
  • Zunehmend werden in Fahrzeugen Navigationssysteme installiert, die dem Fahrer des Fahrzeugs als Orientierungshilfe dienen. Basierend auf einer Kartendatenbank und des Global Positioning System (GPS) informiert das Navigationssystem den Fahrer über die Position des Fahrzeugs auf einer bestimmten Fahrstrecke. Da die Kartendatenbank den Straßenverlauf enthält, kann das System den Fahrer auf der Strecke über bevorstehende Kurven informieren und ihm Warnungen über diese Kurven bereitstellen.
  • In der Druckschrift US 6 208 927 B1 wird nach Identifizierung der vorausliegenden Kurven ihr Krümmungsradius bestimmt und daraus die zulässige Geschwindigkeit berechnet. Über eine Abschätzung des Reibungskoeffizienten und Messung der Straßenbreite wird eine Warngeschwindigkeit angezeigt und danach die Geschwindigkeit reduziert. Die Druckschrift EP 1 083 535 A2 beschreibt ein System, das falschen Alarm unterbindet, der entstehen kann, wenn ein Fahrzeug, das durch ein GPS-System an hinterlegten Kartendaten entlang geführt wird und durch Kartenfehler oder ungenaue GPS-Messung eine Abweichung von der vorgegebenen Fahrtrote signalisiert wird. Dazu wird die Gierrate des Fahrzeugs bestimmt und aus ihr sowie dem Lenkradeinschlagswinkel und der Seitenbeschleunigung berechnet, ob tatsächlich eine Abweichung vorliegt.
  • Diese zuvor genannten Systeme bieten jedoch keine reale Einschätzung der aus den bevorstehenden Kurven resultierenden Gefahren. Das heißt, die Systeme können zwar die Krümmung der Straße einschätzen, jedoch den Fahrer nicht vor der potentiellen Gefahr der Kurven der Straße warnen.
  • Zusammenfassung
  • Zur Überwindung der genannten Nachteile und anderer Einschränkungen des Standes der Technik stellt die Erfindung ein System zur Warnung eines Fahrers vor einer bevorstehenden Kurve der Straße bereit. Im Allgemeinen bestimmt ein Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul die Fahrzeugposition in einem GPS, und ein Kartenabgleichmodul ermittelt auf der Basis der Position im GPS die Fahrzeugposition auf einer Karte. Ein Vorausschaumodul sucht auf der Karte in Vorwärtsrichtung nach einer Kurve, ermittelt eine Kandidatenliste der möglichen Fahrwege durch die Kurve und bestimmt aus dieser Kandidatenliste den wahrscheinlichsten Weg des Fahrzeugs durch die Kurve. Danach schätzt ein Warnmodul die von der Kurve ausgehende Gefahr für das Fahrzeug ein.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind aus der nachfolgenden Beschreibung und den Patentansprüchen leicht erkennbar.
  • Kurzbeschreibung der Zeichnungen
  • 1 ist ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Systems zur Warnung eines Fahrers vor der Kurvengeschwindigkeit des Fahrzeugs.
  • 2 ist eine schematische Darstellung eines sich einer Kurve nähernden Fahrzeugs.
  • 3 ist ein Flussschaubild des im System von 1 implementierten erfindungsgemäßen Algorithmus.
  • Ausführliche Beschreibung
  • In 1 ist ein die Prinzipien der Erfindung verkörperndes System dargestellt und mit dem Bezugszeichen 10 gekennzeichnet. Als seine Hauptkomponenten umfasst das System 10 ein Modul zur Integration eines Global Positioning System (GPS) und eines Inertialnavigationssystems (INS) 12, ein Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul 14, ein Kartenabgleichmodul 16, ein Vorausschaumodul 18 und ein Kurvengeschwindigkeitswarnmodul 20. Das System 10 ist außerdem mit einem Inertialnavigationssystem 22, einem GPS-Empfänger 24, einer Kartendatenbank 26 und Gierraten- und Fahrzeuggeschwindigkeitssensoren ausgestattet. Die Kartendatenbank 26 umfasst einen Kartendatencompiler 28 und einen ADAS-Datenzugang 30, der Informationen von einer ADAS-Datenbank 32 empfängt. Der Kartendatencompiler 28 empfängt außerdem Informationen von einer SDAL-Datenbank 34. Die Kartendatenbank 26 kann eine Datenbank sein, die kommerziell verfügbar ist.
  • Der GPS-Empfänger 24 empfängt Satelliteninformationen 36, die sich auf die GPS-Position des Fahrzeugs beziehen. Im GPS/INS-Integrationsmodul 12 werden der GPS-Position unter Verwendung zum Beispiel eines Kalmanfilters die vom Inertialnavigationssystem 22 gewonnenen Werte der Gierrate 38 und der Fahrzeuggeschwindigkeit 40 hinzugefügt. Die Informationen vom GPS/INS-Integrationsmodul 12 werden an das Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul 14 geliefert, in dem die Fahrzeugposition in einem globalen Koordinatensystem berechnet wird.
  • Das mit einem Kartenabgleichalgorithmus implementierte Kartenabgleichmodul 16 empfängt den modulseitigen Positionsschätzwert und Informationen aus der Kartendatenbank 26 zur Berechnung der Fahrzeugposition auf der Karte. Anschließend empfängt das Vorausschaumodul 18 die Kartenpositionsinformationen vom Kartenabgleichmodul 16 sowie Informationen vom Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul 14 und aus der Kartendatenbank 26 und sucht ausgehend von der berechneten Kartenposition in Vorwärtsrichtung auf der Karte und berechnet die Kandidatenliste von wahrscheinlich beabsichtigten Fahrwegen, insbesondere einen wahrscheinlichsten Weg auf der Basis von mathematischen Wahrscheinlichkeiten.
  • Ist der wahrscheinlichste Weg ermittelt, wird ein zum Beispiel im Vorausschaumodul 18 implementierter Krümmungsberechnungsalgorithmus auf den wahrscheinlichsten Weg zur Ermittlung der Krümmungswerte angewendet, die zusammen mit der Fahrzeuggeschwindigkeit an das Kurvengeschwindigkeitswarnmodul 20 gesendet werden. Ein im Kurvengeschwindigkeitswarnmodul 20 implementierter Gefahreneinschätzungsalgorithmus schätzt die Gefahr für das Fahrzeug ein und trifft eine Warnungsentscheidung 44.
  • Ein spezielles Beispiel der Implementierung des in einem Fahrzeug 100 implementierten Systems 10 ist in den 2 und 3 dargestellt. Das Fahrzeug 100 enthält einen GPS-Empfänger 24 zur Ermittlung der GPS-Koordinaten, einen Gierratensensor zur Ermittlung der Fahrzeuggierrate 38 und einen Geschwindigkeitssensor zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit 40. Die Kartendatenbank 26 stellt Kartensegmente am Kartenabgleichmodul 16 und Fahrwegsatzinformationen am Vorausschaumodul 18 bereit. Das Vorausschaumodul 18 berechnet den beabsichtigten Fahrweg auf der Basis der vom Kartenabgleichmodul 16 und direkt aus der Kartendatenbank 26 gewonnenen Informationen. Wenn sich zum Beispiel das Fahrzeug einer Straßenabzweigung (Ausfahrt, Gabelung usw.) nähert, ermittelt das Vorausschaumodul 18 den wahrscheinlichsten Weg mit einer bestimmten Sicherheitsschwelle. Das Vorausschaumodul 18 berechnet außerdem aus den Verlaufspunkten unter Verwendung eines Kalmanfilters die optimale Krümmung und ein Straßenmodell, das eine Berechnung von Krümmungswerten an jedem Verlaufspunkt und zwischen den Verlaufspunkten ermöglicht. Außerdem ist jedem Punkt eine Krümmung und eine Wegstrecke zugeordnet, so dass das Vorausschaumodul 18 eine Vorausschauentfernung von zum Beispiel bis zu zwanzig Krümmungspunkten berechnet.
  • Der Gefahreneinschätzungsalgorithmus im Kurvengeschwindigkeitswarnmodul 20 bewertet den Krümmungswert vom Vorausschaumodul 18 zwecks Beurteilung der potenziellen Gefahr an jedem der zwanzig Punkte, um festzustellen, welcher der Punkte die höchste Gefahr darstellt, im Folgenden als interessierender Krümmungspunkt bezeichnet. Der Gefahreneinschätzungsalgorithmus ermittelt speziell den interessierenden Krümmungspunkt basierend auf einer Kostenfunktion, die die Fahrzeuggeschwindigkeit, das berechnete projektierte Geschwindigkeitsprofil, die Wegstrecke bis zum Krümmungspunkt, die Krümmung am Krümmungspunkt, die eingeschätzten Straßenbedingungen und die Fahrerreaktionszeit in die Betrachtung einbezieht. Die eingeschätzten Straßenbedingungen können aus den Fahrzeugsignalen, wie z. B. Bremssignale, Abbiegesignale, Umgebungstemperatur und Wischerfunktionen, berechnet werden. In bestimmten Implementierungen wird der interessierende Krümmungspunkt in Intervallen von etwa 200 ms berechnet. Das Kurvengeschwindigkeitswarnmodul 20 löst dann auf der Basis der berechneten Gefahrenstufe eine Warnstufe aus.
  • Es ist zu beachten, dass die Fahrerreaktionszeit innerhalb des Systems 10 adaptiv berechnet wird, das System 10 also die Fahrerreaktionszeit aus dem Fahrerverhalten berechnet, nachdem eine Warnung ausgelöst wurde. Die Vorausschauentfernung wird aus der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit, dem berechneten projektierten Geschwindigkeitsprofil, der adaptiven Fahrerreaktionszeit, den Straßenbedingungen und den Verzweigungsbedingungen der Straßengeometrie berechnet. Die im Gefahreneinschätzungsalgorithmus berechnete Vorausschauentfernung wird außerdem zum Vorausschaumodul 18 zurückgeführt. Das System 10 kompensiert die Eigenverzögerung in einem Navigationssystem durch Verwendung eines Korrekturalgorithmus für die Fahrzeugposition.
  • Zusammengefasst gilt, dass das Fahrzeug bei Überschreitung der definierten Grenze für die Annäherung an eine bestimmte Kurve der Straße möglicherweise nicht in der Lage ist, die Kurve sicher zu durchfahren. Entsprechend der Erfindung warnt das System 10 den Fahrer, wenn sich das Fahrzeug einer bevorstehenden Kurve zu schnell nähert. Das System 10 verwendet zum Feststellen der Fahrzeugposition ein Landnavigationssystem, das zum Beispiel den GPS-Empfänger 24, den Sensor zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit 40, den Sensor zur Ermittlung der Gierrate 38 und die Kartendatenbank 26 umfasst. Der GPS-Position werden die Gierrate 38 und die Fahrzeuggeschwindigkeit 40 hinzugefügt, um die Fahrzeugposition in einem globalen Koordinatensystem zu berechnen. Unter Verwendung der Kartendatenbank überträgt der Kartenabgleichalgorithmus diese berechnete Position auf die Karte. Das Kurvengeschwindigkeitswarnmodul 20 sucht in der Karte von dieser berechneten Position aus in Vorwärtsrichtung und berechnet die Kandidatenliste der wahrscheinlich beabsichtigten Fahrwege. Ist der wahrscheinlichste Weg ermittelt, wird ein Krümmungsalgorithmus auf diesen wahrscheinlichsten Weg angewendet. Die daraus resultierenden Krümmungswerte werden zusammen mit der Fahrzeuggeschwindigkeit dazu verwendet, die Gefahr einzuschätzen und eine Warnungsentscheidung zu treffen.
  • Eine mit dem Fachgebiet vertraute Person wird leicht erkennen, dass die voranstehende Beschreibung als eine Darstellung der Implementierung der Erfindung aufzufassen ist. Diese Beschreibung ist nicht als Einschränkung des Geltungsbereichs oder der Anwendung der Erfindung gedacht, insofern als die Erfindung einer Modifikation, Variation oder Änderung unterworfen werden kann, ohne dass vom Sinn der durch die nachfolgenden Patentansprüche definierten Erfindung abgewichen wird.

Claims (8)

  1. System zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs, das sich einer Kurve mit überhöhter Geschwindigkeit nähert, umfassend: – ein Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul, das die Fahrzeugposition in einem Global Positioning System (GPS) ermittelt; – ein Kartenabgleichmodul, das die Fahrzeugposition auf einer Karte auf der Basis der Position im Global Positioning System ermittelt; – ein Vorausschaumodul, das in der Karte in Vorwärtsrichtung nach einer Kurve sucht, eine Kandidatenliste von wahrscheinlichen Fahrwegen durch die Kurve ermittelt und aus dieser Kandidatenliste den wahrscheinlichsten Weg des Fahrzeugs durch die Kurve bestimmt; und – ein Warnmodul, das die von der bevorstehenden Kurve ausgehende Gefahr für das Fahrzeug einschätzt, – ein Vorausschaumodul, das die Krümmung des wahrscheinlichsten Wegs berechnet, und – ein Warnmodul, das einen interessierenden Krümmungspunkt auf dem wahrscheinlichsten Weg berechnet, wobei – das Warnmodul eine Gefahrenstufe des interessierenden Krümmungspunkts berechnet, und – das Warnmodul eine Warnstufe auf der Basis der Gefahrenstufe auslöst, dadurch gekennzeichnet, dass – dem interessierenden Krümmungspunkt die Fahrerreaktionszeit zugrunde gelegt wird, und – der Fahrerreaktionszeit die vom Fahrer benötigte Reaktionszeit zum Betätigen der Bremsen aufgrund einer vorangegangenen Warnung zugrunde gelegt wird.
  2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Kartendatenbank umfasst, die Daten für die Karte bereitstellt.
  3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Integrationsmodul umfasst, das Satellitensignale durch ein GPS-Gerät empfängt und die Satellitensignale um sich auf das Fahrzeugverhalten beziehende Signale von einem Inertialnavigationssystem ergänzt und die ergänzten Signale dem Fahrzeugpositionsbestimmungssystem bereitstellt.
  4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugverhalten die Fahrzeuggierrate und die Fahrzeuggeschwindigkeit umfasst.
  5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorausschaumodul eine Vorausschauentfernung berechnet.
  6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass dem interessierenden Krümmungspunkt der Krümmungswert der Straße zugrunde gelegt wird.
  7. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass dem interessierenden Krümmungspunkt die eingeschätzten Straßenbedingungen zugrunde gelegt werden.
  8. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass den eingeschätzten Straßenbedingungen Betriebssignale des Fahrzeugs zugrunde gelegt werden.
DE102005021448A 2004-05-04 2005-05-03 Kurvenwarnsystem Expired - Fee Related DE102005021448B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10/838,598 US7751973B2 (en) 2004-05-04 2004-05-04 Curve warning system
US10/838,598 2004-05-04

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102005021448A1 DE102005021448A1 (de) 2005-12-08
DE102005021448B4 true DE102005021448B4 (de) 2012-08-02

Family

ID=34654448

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102005021448A Expired - Fee Related DE102005021448B4 (de) 2004-05-04 2005-05-03 Kurvenwarnsystem

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7751973B2 (de)
DE (1) DE102005021448B4 (de)
FR (1) FR2869985A1 (de)
GB (1) GB2413884B (de)

Families Citing this family (76)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3979400B2 (ja) * 2004-04-23 2007-09-19 日産自動車株式会社 前方道路対応制御装置
US7266438B2 (en) * 2005-08-26 2007-09-04 Gm Global Technology Operations, Inc. Method of assisting driver to negotiate a roadway
US8874477B2 (en) 2005-10-04 2014-10-28 Steven Mark Hoffberg Multifactorial optimization system and method
US11220179B2 (en) 2005-11-17 2022-01-11 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system determining route segment length
US11214144B2 (en) 2005-11-17 2022-01-04 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US11279234B2 (en) 2005-11-17 2022-03-22 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system
US11207981B2 (en) 2005-11-17 2021-12-28 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system
US11390165B2 (en) 2005-11-17 2022-07-19 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US11186173B2 (en) 2005-11-17 2021-11-30 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US11207980B2 (en) 2005-11-17 2021-12-28 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system responsive to traffic conditions
US11345236B2 (en) 2005-11-17 2022-05-31 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US10882399B2 (en) 2005-11-17 2021-01-05 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US11285810B2 (en) 2005-11-17 2022-03-29 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system
US11325468B2 (en) 2005-11-17 2022-05-10 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system
US11267339B2 (en) 2005-11-17 2022-03-08 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system
US11084377B2 (en) 2005-11-17 2021-08-10 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system responsive to voice commands from a Gps enabled device
US11225144B2 (en) 2005-11-17 2022-01-18 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system
US11279233B2 (en) 2005-11-17 2022-03-22 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US11267338B2 (en) 2005-11-17 2022-03-08 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US11351863B2 (en) 2005-11-17 2022-06-07 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system
US11186175B2 (en) 2005-11-17 2021-11-30 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system
US11247564B2 (en) 2005-11-17 2022-02-15 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US11186174B2 (en) 2005-11-17 2021-11-30 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system
US11230190B2 (en) 2005-11-17 2022-01-25 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US11370302B2 (en) 2005-11-17 2022-06-28 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US11180025B2 (en) 2005-11-17 2021-11-23 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US11254211B2 (en) 2005-11-17 2022-02-22 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US8712650B2 (en) 2005-11-17 2014-04-29 Invent.Ly, Llc Power management systems and designs
JP5042035B2 (ja) * 2005-12-14 2012-10-03 パナソニック株式会社 危険運転予測装置
DE102006030370A1 (de) * 2006-06-30 2008-01-03 Audi Ag Kraftfahrzeug umfassend wenigstens ein den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug erfassendes Abstandswarnsystem, insbesondere ein Längsführungssystem
EP2102603B1 (de) * 2007-01-10 2018-11-21 TomTom Navigation B.V. Verfahren und navigationseinrichtung zum anzeigen von gps-positionsdaten bezüglich karteninformationen in textlesbarer form
CN101802885B (zh) * 2007-09-17 2016-06-29 沃尔沃技术公司 用于通信车辆参数的偏差的方法
US20090299616A1 (en) * 2008-05-30 2009-12-03 Navteq North America, Llc Data mining in a digital map database to identify intersections located over hills and enabling precautionary actions in a vehicle
US8698649B2 (en) * 2008-05-30 2014-04-15 Navteq B.V. Data mining in a digital map database to identify decreasing radius of curvature along roads and enabling precautionary actions in a vehicle
US9134133B2 (en) 2008-05-30 2015-09-15 Here Global B.V. Data mining to identify locations of potentially hazardous conditions for vehicle operation and use thereof
US9182241B2 (en) * 2008-05-30 2015-11-10 Here Global B.V. Data mining in a digital map database to identify unusually narrow lanes or roads and enabling precautionary actions in a vehicle
US8688369B2 (en) 2008-05-30 2014-04-01 Navteq B.V. Data mining in a digital map database to identify blind intersections along roads and enabling precautionary actions in a vehicle
US8466810B2 (en) 2008-05-30 2013-06-18 Navteq B.V. Data mining in a digital map database to identify intersections located at hill bottoms and enabling precautionary actions in a vehicle
US8775073B2 (en) 2008-05-30 2014-07-08 Navteq B.V. Data mining in a digital map database to identify insufficient merge lanes along roads and enabling precautionary actions in a vehicle
US10648817B2 (en) * 2008-05-30 2020-05-12 Here Global B.V. Data mining in a digital map database to identify speed changes on upcoming curves along roads and enabling precautionary actions in a vehicle
US9121716B2 (en) * 2008-05-30 2015-09-01 Here Global B.V. Data mining in a digital map database to identify insufficient superelevation along roads and enabling precautionary actions in a vehicle
DE102008039472A1 (de) * 2008-07-28 2010-02-04 Navigon Ag Verfahren zum Betrieb eines Navigationsgeräts
US20100125386A1 (en) 2008-10-30 2010-05-20 Faroog Abdel-Kareem Ibrahim False alarm management in das and csw system using false alarm database and map database sensor
US20100121518A1 (en) * 2008-11-11 2010-05-13 Timothy Arthur Tiernan Map enhanced positioning sensor system
US9250094B2 (en) * 2009-02-03 2016-02-02 Telenav, Inc. Navigation system with path prediction and method of operation thereof
JP4873042B2 (ja) * 2009-04-13 2012-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置および車両制御方法
JP5363906B2 (ja) * 2009-08-05 2013-12-11 株式会社アドヴィックス 車両の速度制御装置
US20110098922A1 (en) * 2009-10-27 2011-04-28 Visteon Global Technologies, Inc. Path Predictive System And Method For Vehicles
US8686845B2 (en) * 2010-02-25 2014-04-01 Ford Global Technologies, Llc Automotive vehicle and method for advising a driver therein
DE102010027768A1 (de) * 2010-04-15 2011-10-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Fahrerinformationssystem zur Darstellung eines Kurvenverlaufs auf einer Anzeigeeinrichtung
DE102011010653A1 (de) * 2011-02-09 2012-08-09 Audi Ag Verfahren und Warnvorrichtung zum Warnen eines Führers eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug
WO2012129425A2 (en) * 2011-03-23 2012-09-27 Tk Holdings Inc. Driver assistance system
WO2012129424A2 (en) * 2011-03-23 2012-09-27 Tk Holdings Inc. Driver assistance system
WO2012129437A2 (en) * 2011-03-23 2012-09-27 Tk Holdings Inc. Driver assistance system
WO2012135018A2 (en) 2011-03-25 2012-10-04 Tk Holdings Inc. System and method for determining driver alertness
US9569984B2 (en) 2012-12-11 2017-02-14 Abalta Technologies, Inc. Recording, monitoring, and analyzing driver behavior
US11176845B2 (en) 2012-12-11 2021-11-16 Abalta Technologies, Inc. Adaptive analysis of driver behavior
DE102012024970A1 (de) * 2012-12-20 2013-07-04 Daimler Ag Verfahren zum Bestimmen einer Soll-Kurvenneigung eines Kraftfahrzeugs beim Befahren eines kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts
EP2757013B1 (de) 2013-01-21 2019-08-14 Volvo Car Corporation Fahrzeugfahrerassistenzeinrichtung
EP3147171A4 (de) * 2014-08-05 2018-01-24 Launch Tech Company Limited Verfahren, vorrichtung und system zur erzeugung von fahrverhaltenanleitungsinformation
US9321441B1 (en) * 2014-11-19 2016-04-26 Robert Bosch Gmbh GPS based learned control event prediction
JP6298772B2 (ja) * 2015-01-14 2018-03-20 日立オートモティブシステムズ株式会社 車載用制御装置、自車位置姿勢特定装置、車載用表示装置
DE102015106575A1 (de) * 2015-04-29 2016-11-03 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und Einrichtung zur Geschwindigkeitsregulierung eines Fahrzeugs
KR20170000282A (ko) * 2015-06-23 2017-01-02 한국전자통신연구원 센서를 이용한 로봇 위치 정확도 정보 제공장치 및 그 방법
US10131362B1 (en) * 2015-06-23 2018-11-20 United Services Automobile Association (Usaa) Automobile detection system
US20170032480A1 (en) * 2015-08-02 2017-02-02 Chi Him Wong Personalized travel planning and guidance system
DE102015219465A1 (de) * 2015-10-08 2017-04-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der adaptiven Reaktionszeit des Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102016208675A1 (de) * 2016-05-19 2017-11-23 Lucas Automotive Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer sicheren Geschwindigkeit an einem zukünftigen Wegpunkt
CN106976448A (zh) * 2016-09-26 2017-07-25 蔚来汽车有限公司 车辆弯道行驶辅助方法与系统
CN107284442B (zh) * 2017-05-15 2019-07-09 北京理工大学 一种用于自动驾驶车辆的弯道行驶纵向控制方法
WO2019032568A1 (en) * 2017-08-11 2019-02-14 Cummins Inc. ROUTE PARAMETER MANAGER SYSTEM
FR3089930B1 (fr) 2018-12-12 2021-10-01 Continental Automotive France Procédé de caractérisation de virages pour l’avertissement de conducteurs
US10926779B1 (en) * 2019-08-23 2021-02-23 Ford Global Technologies, Llc Method and system for controlling a vehicle
DE102022109156A1 (de) 2022-04-13 2023-10-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Befahren eines vorbestimmten Streckenverlaufs, Recheneinrichtung für ein Fahrzeug, computerlesbares (Speicher)Medium sowie Assistenzsystem
DE102022109157A1 (de) 2022-04-13 2023-10-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Befahren eines vorbestimmten Streckenverlaufs, computerlesbares (Speicher)Medium, Assistenzsystem für ein Fahrzeug
TWI821145B (zh) * 2023-04-24 2023-11-01 義守大學 彎道預警系統

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1083535A2 (de) * 1999-09-09 2001-03-14 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Kurvennäherungssteuervorrichtung
US6208927B1 (en) * 1997-09-10 2001-03-27 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle maneuvering control device

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3133770B2 (ja) * 1991-01-18 2001-02-13 マツダ株式会社 自動車の走行システム
DE4205979A1 (de) * 1992-02-27 1993-09-02 Bosch Gmbh Robert Navigationseinrichtung fuer landfahrzeuge
US5673039A (en) * 1992-04-13 1997-09-30 Pietzsch Ag Method of monitoring vehicular traffic and of providing information to drivers and system for carring out the method
JP3223220B2 (ja) 1993-10-28 2001-10-29 本田技研工業株式会社 車両の相互通信装置
JP3357749B2 (ja) * 1994-07-12 2002-12-16 本田技研工業株式会社 車両の走行路画像処理装置
JP3305518B2 (ja) * 1994-11-22 2002-07-22 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US5854987A (en) * 1995-02-22 1998-12-29 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle steering control system using navigation system
JP3593194B2 (ja) * 1995-12-01 2004-11-24 本田技研工業株式会社 車両用操舵支援装置
EP0819912B1 (de) * 1996-07-15 2004-11-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrzeugfahrzustandsvorhersagevorrichtung und Warnvorrichtung, welche die Vorrichtung verwendet
KR0183299B1 (ko) * 1996-11-04 1999-04-15 삼성전자주식회사 자동차의 주변사항을 알려주는 네비게이션 장치 및 그 제어방법
DE69733428T2 (de) * 1996-11-25 2006-04-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha, Toyota Fahrzeugnavigationsvorrichtung
JP3619628B2 (ja) * 1996-12-19 2005-02-09 株式会社日立製作所 走行環境認識装置
US6169952B1 (en) * 1997-04-08 2001-01-02 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for determining passability of vehicle
JP3347972B2 (ja) * 1997-04-09 2002-11-20 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP3388132B2 (ja) * 1997-04-09 2003-03-17 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP3340941B2 (ja) * 1997-06-12 2002-11-05 富士重工業株式会社 走行路曲率半径検出装置
JP3366225B2 (ja) * 1997-07-09 2003-01-14 本田技研工業株式会社 ナビゲーション装置及び車両制御装置
JPH1166488A (ja) * 1997-08-21 1999-03-09 Honda Motor Co Ltd 白線認識装置
JP3494395B2 (ja) * 1998-01-29 2004-02-09 富士重工業株式会社 車両運動制御装置
JP4037506B2 (ja) * 1998-03-12 2008-01-23 富士重工業株式会社 車両運動制御装置
JP3584731B2 (ja) 1998-05-06 2004-11-04 株式会社デンソー 車両用カーブ走行警告装置
JP3548009B2 (ja) * 1998-07-10 2004-07-28 本田技研工業株式会社 車両用走行制御装置
DE19848236A1 (de) 1998-10-20 2000-04-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
US6161071A (en) * 1999-03-12 2000-12-12 Navigation Technologies Corporation Method and system for an in-vehicle computing architecture
JP3167993B2 (ja) * 1999-09-21 2001-05-21 富士重工業株式会社 道路形状推定装置及びそれを用いたカーブ進入制御装置
JP3391745B2 (ja) * 1999-09-22 2003-03-31 富士重工業株式会社 カーブ進入制御装置
JP2001109998A (ja) * 1999-10-08 2001-04-20 Hitachi Ltd 車両走行支援装置
DE19950156C5 (de) * 1999-10-19 2010-03-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur automatischen Anpassung der Anzeige eines Kombiinstruments
JP3094106B1 (ja) 1999-10-27 2000-10-03 建設省土木研究所長 車線逸脱防止システム
US6405128B1 (en) * 1999-12-20 2002-06-11 Navigation Technologies Corp. Method and system for providing an electronic horizon in an advanced driver assistance system architecture
JP2001256598A (ja) * 2000-03-08 2001-09-21 Honda Motor Co Ltd 危険箇所報知システム
US20020193944A1 (en) * 2001-06-06 2002-12-19 Stewenius Henrik Carl Vehicle navigation system
US7479897B2 (en) * 2003-06-04 2009-01-20 Daimler Ag Curve rollover warning system for trucks
JP3979400B2 (ja) * 2004-04-23 2007-09-19 日産自動車株式会社 前方道路対応制御装置
US7474961B2 (en) * 2005-02-04 2009-01-06 Visteon Global Technologies, Inc. System to determine the path of a vehicle
US8874477B2 (en) * 2005-10-04 2014-10-28 Steven Mark Hoffberg Multifactorial optimization system and method

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6208927B1 (en) * 1997-09-10 2001-03-27 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle maneuvering control device
EP1083535A2 (de) * 1999-09-09 2001-03-14 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Kurvennäherungssteuervorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
DE102005021448A1 (de) 2005-12-08
US7751973B2 (en) 2010-07-06
GB2413884B (en) 2006-10-11
FR2869985A1 (fr) 2005-11-11
US20050251335A1 (en) 2005-11-10
GB2413884A (en) 2005-11-09
GB0508221D0 (en) 2005-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102005021448B4 (de) Kurvenwarnsystem
DE102006005513B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der wahrscheinlichsten Fahrstrecke eines Fahrzeugs
US11692848B2 (en) Map information system
US10074281B2 (en) Method and apparatus for determining lane identification in a roadway
US9847023B2 (en) Method and information system for informing a vehicle driver regarding the conditions of a planned passing maneuver
DE102013105046B4 (de) Zielspurauswahlverfahren mittels Navigationseingabe in Straßenwechselszenarien
DE102015111535B4 (de) Algorithmus zur genauen Krümmungsschätzung für die Bahnplanung von autonom fahrenden Fahrzeugen
EP1076277B1 (de) Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeuges bei Näherung einer Kurve
US7266438B2 (en) Method of assisting driver to negotiate a roadway
EP1083535B1 (de) Kurvennäherungssteuervorrichtung
US20170101097A1 (en) Method for Producing a Model of the Surroundings of a Vehicle
CN107076565B (zh) 行驶路径运算装置
DE102010042873A1 (de) Streckenprädiktives System und Verfahren für Kraftfahrzeuge
DE102012005272A1 (de) Verfahren zur Ermittlung einer Gefahrenwahrscheinlichkeit und Verwendung des Verfahrens
DE102014103577B4 (de) Fahrzeugvorrichtung
DE102017216054A1 (de) Schätzvorrichtung, Schätzverfahren, Verfolgungsvorrichtung mit Schätzvorrichtung, und Verfolgungsverfahren mit Schätzverfahren
KR101102818B1 (ko) 상대속도를 고려한 실시간 안전거리 및 정지거리 바 산출 알고리즘을 이용한 적정차량간격 정보제공시스템
CN108961760A (zh) 一种道路速限检测系统
JP2018010407A (ja) 運転支援システム
CN111104824A (zh) 车道偏离的检测方法、电子设备及计算机可读存储介质
JP2019151184A (ja) 道路上の突風の発生を予測するシステム
Ben Romdhane et al. A lane detection and tracking method for driver assistance system
DE102018212676A1 (de) Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeugs
EP3605498A1 (de) Ausgabevorrichtung, steuerungsverfahren, programm und speichermedium
CN113335289B (zh) 一种车辆避灾方法和设备、计算机存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final

Effective date: 20121103

R082 Change of representative

Representative=s name: MERH-IP MATIAS ERNY REICHL HOFFMANN PATENTANWA, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee