DE102005021448B4 - Kurvenwarnsystem - Google Patents
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Abstract
System zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs, das sich einer Kurve mit überhöhter Geschwindigkeit nähert, umfassend:
– ein Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul, das die Fahrzeugposition in einem Global Positioning System (GPS) ermittelt;
– ein Kartenabgleichmodul, das die Fahrzeugposition auf einer Karte auf der Basis der Position im Global Positioning System ermittelt;
– ein Vorausschaumodul, das in der Karte in Vorwärtsrichtung nach einer Kurve sucht, eine Kandidatenliste von wahrscheinlichen Fahrwegen durch die Kurve ermittelt und aus dieser Kandidatenliste den wahrscheinlichsten Weg des Fahrzeugs durch die Kurve bestimmt; und
– ein Warnmodul, das die von der bevorstehenden Kurve ausgehende Gefahr für das Fahrzeug einschätzt,
– ein Vorausschaumodul, das die Krümmung des wahrscheinlichsten Wegs berechnet, und
– ein Warnmodul, das einen interessierenden Krümmungspunkt auf dem wahrscheinlichsten Weg berechnet, wobei
– das Warnmodul eine Gefahrenstufe des interessierenden Krümmungspunkts berechnet, und
– das Warnmodul eine Warnstufe auf der Basis der...
– ein Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul, das die Fahrzeugposition in einem Global Positioning System (GPS) ermittelt;
– ein Kartenabgleichmodul, das die Fahrzeugposition auf einer Karte auf der Basis der Position im Global Positioning System ermittelt;
– ein Vorausschaumodul, das in der Karte in Vorwärtsrichtung nach einer Kurve sucht, eine Kandidatenliste von wahrscheinlichen Fahrwegen durch die Kurve ermittelt und aus dieser Kandidatenliste den wahrscheinlichsten Weg des Fahrzeugs durch die Kurve bestimmt; und
– ein Warnmodul, das die von der bevorstehenden Kurve ausgehende Gefahr für das Fahrzeug einschätzt,
– ein Vorausschaumodul, das die Krümmung des wahrscheinlichsten Wegs berechnet, und
– ein Warnmodul, das einen interessierenden Krümmungspunkt auf dem wahrscheinlichsten Weg berechnet, wobei
– das Warnmodul eine Gefahrenstufe des interessierenden Krümmungspunkts berechnet, und
– das Warnmodul eine Warnstufe auf der Basis der...
Description
- Die Erfindung bezieht sich allgemein auf Fahrzeugnavigationssysteme. Insbesondere bezieht sie sich auf ein Navigationssystem für das Manövrieren von Fahrzeugen durch Kurven.
- Zunehmend werden in Fahrzeugen Navigationssysteme installiert, die dem Fahrer des Fahrzeugs als Orientierungshilfe dienen. Basierend auf einer Kartendatenbank und des Global Positioning System (GPS) informiert das Navigationssystem den Fahrer über die Position des Fahrzeugs auf einer bestimmten Fahrstrecke. Da die Kartendatenbank den Straßenverlauf enthält, kann das System den Fahrer auf der Strecke über bevorstehende Kurven informieren und ihm Warnungen über diese Kurven bereitstellen.
- In der Druckschrift
US 6 208 927 B1 wird nach Identifizierung der vorausliegenden Kurven ihr Krümmungsradius bestimmt und daraus die zulässige Geschwindigkeit berechnet. Über eine Abschätzung des Reibungskoeffizienten und Messung der Straßenbreite wird eine Warngeschwindigkeit angezeigt und danach die Geschwindigkeit reduziert. Die DruckschriftEP 1 083 535 A2 beschreibt ein System, das falschen Alarm unterbindet, der entstehen kann, wenn ein Fahrzeug, das durch ein GPS-System an hinterlegten Kartendaten entlang geführt wird und durch Kartenfehler oder ungenaue GPS-Messung eine Abweichung von der vorgegebenen Fahrtrote signalisiert wird. Dazu wird die Gierrate des Fahrzeugs bestimmt und aus ihr sowie dem Lenkradeinschlagswinkel und der Seitenbeschleunigung berechnet, ob tatsächlich eine Abweichung vorliegt. - Diese zuvor genannten Systeme bieten jedoch keine reale Einschätzung der aus den bevorstehenden Kurven resultierenden Gefahren. Das heißt, die Systeme können zwar die Krümmung der Straße einschätzen, jedoch den Fahrer nicht vor der potentiellen Gefahr der Kurven der Straße warnen.
- Zusammenfassung
- Zur Überwindung der genannten Nachteile und anderer Einschränkungen des Standes der Technik stellt die Erfindung ein System zur Warnung eines Fahrers vor einer bevorstehenden Kurve der Straße bereit. Im Allgemeinen bestimmt ein Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul die Fahrzeugposition in einem GPS, und ein Kartenabgleichmodul ermittelt auf der Basis der Position im GPS die Fahrzeugposition auf einer Karte. Ein Vorausschaumodul sucht auf der Karte in Vorwärtsrichtung nach einer Kurve, ermittelt eine Kandidatenliste der möglichen Fahrwege durch die Kurve und bestimmt aus dieser Kandidatenliste den wahrscheinlichsten Weg des Fahrzeugs durch die Kurve. Danach schätzt ein Warnmodul die von der Kurve ausgehende Gefahr für das Fahrzeug ein.
- Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind aus der nachfolgenden Beschreibung und den Patentansprüchen leicht erkennbar.
- Kurzbeschreibung der Zeichnungen
-
1 ist ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Systems zur Warnung eines Fahrers vor der Kurvengeschwindigkeit des Fahrzeugs. -
2 ist eine schematische Darstellung eines sich einer Kurve nähernden Fahrzeugs. -
3 ist ein Flussschaubild des im System von1 implementierten erfindungsgemäßen Algorithmus. - Ausführliche Beschreibung
- In
1 ist ein die Prinzipien der Erfindung verkörperndes System dargestellt und mit dem Bezugszeichen10 gekennzeichnet. Als seine Hauptkomponenten umfasst das System10 ein Modul zur Integration eines Global Positioning System (GPS) und eines Inertialnavigationssystems (INS)12 , ein Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul14 , ein Kartenabgleichmodul16 , ein Vorausschaumodul18 und ein Kurvengeschwindigkeitswarnmodul20 . Das System10 ist außerdem mit einem Inertialnavigationssystem22 , einem GPS-Empfänger24 , einer Kartendatenbank26 und Gierraten- und Fahrzeuggeschwindigkeitssensoren ausgestattet. Die Kartendatenbank26 umfasst einen Kartendatencompiler28 und einen ADAS-Datenzugang30 , der Informationen von einer ADAS-Datenbank32 empfängt. Der Kartendatencompiler28 empfängt außerdem Informationen von einer SDAL-Datenbank34 . Die Kartendatenbank26 kann eine Datenbank sein, die kommerziell verfügbar ist. - Der GPS-Empfänger
24 empfängt Satelliteninformationen36 , die sich auf die GPS-Position des Fahrzeugs beziehen. Im GPS/INS-Integrationsmodul12 werden der GPS-Position unter Verwendung zum Beispiel eines Kalmanfilters die vom Inertialnavigationssystem22 gewonnenen Werte der Gierrate38 und der Fahrzeuggeschwindigkeit40 hinzugefügt. Die Informationen vom GPS/INS-Integrationsmodul12 werden an das Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul14 geliefert, in dem die Fahrzeugposition in einem globalen Koordinatensystem berechnet wird. - Das mit einem Kartenabgleichalgorithmus implementierte Kartenabgleichmodul
16 empfängt den modulseitigen Positionsschätzwert und Informationen aus der Kartendatenbank26 zur Berechnung der Fahrzeugposition auf der Karte. Anschließend empfängt das Vorausschaumodul18 die Kartenpositionsinformationen vom Kartenabgleichmodul16 sowie Informationen vom Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul14 und aus der Kartendatenbank26 und sucht ausgehend von der berechneten Kartenposition in Vorwärtsrichtung auf der Karte und berechnet die Kandidatenliste von wahrscheinlich beabsichtigten Fahrwegen, insbesondere einen wahrscheinlichsten Weg auf der Basis von mathematischen Wahrscheinlichkeiten. - Ist der wahrscheinlichste Weg ermittelt, wird ein zum Beispiel im Vorausschaumodul
18 implementierter Krümmungsberechnungsalgorithmus auf den wahrscheinlichsten Weg zur Ermittlung der Krümmungswerte angewendet, die zusammen mit der Fahrzeuggeschwindigkeit an das Kurvengeschwindigkeitswarnmodul20 gesendet werden. Ein im Kurvengeschwindigkeitswarnmodul20 implementierter Gefahreneinschätzungsalgorithmus schätzt die Gefahr für das Fahrzeug ein und trifft eine Warnungsentscheidung44 . - Ein spezielles Beispiel der Implementierung des in einem Fahrzeug
100 implementierten Systems10 ist in den2 und3 dargestellt. Das Fahrzeug100 enthält einen GPS-Empfänger24 zur Ermittlung der GPS-Koordinaten, einen Gierratensensor zur Ermittlung der Fahrzeuggierrate38 und einen Geschwindigkeitssensor zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit40 . Die Kartendatenbank26 stellt Kartensegmente am Kartenabgleichmodul16 und Fahrwegsatzinformationen am Vorausschaumodul18 bereit. Das Vorausschaumodul18 berechnet den beabsichtigten Fahrweg auf der Basis der vom Kartenabgleichmodul16 und direkt aus der Kartendatenbank26 gewonnenen Informationen. Wenn sich zum Beispiel das Fahrzeug einer Straßenabzweigung (Ausfahrt, Gabelung usw.) nähert, ermittelt das Vorausschaumodul18 den wahrscheinlichsten Weg mit einer bestimmten Sicherheitsschwelle. Das Vorausschaumodul18 berechnet außerdem aus den Verlaufspunkten unter Verwendung eines Kalmanfilters die optimale Krümmung und ein Straßenmodell, das eine Berechnung von Krümmungswerten an jedem Verlaufspunkt und zwischen den Verlaufspunkten ermöglicht. Außerdem ist jedem Punkt eine Krümmung und eine Wegstrecke zugeordnet, so dass das Vorausschaumodul18 eine Vorausschauentfernung von zum Beispiel bis zu zwanzig Krümmungspunkten berechnet. - Der Gefahreneinschätzungsalgorithmus im Kurvengeschwindigkeitswarnmodul
20 bewertet den Krümmungswert vom Vorausschaumodul18 zwecks Beurteilung der potenziellen Gefahr an jedem der zwanzig Punkte, um festzustellen, welcher der Punkte die höchste Gefahr darstellt, im Folgenden als interessierender Krümmungspunkt bezeichnet. Der Gefahreneinschätzungsalgorithmus ermittelt speziell den interessierenden Krümmungspunkt basierend auf einer Kostenfunktion, die die Fahrzeuggeschwindigkeit, das berechnete projektierte Geschwindigkeitsprofil, die Wegstrecke bis zum Krümmungspunkt, die Krümmung am Krümmungspunkt, die eingeschätzten Straßenbedingungen und die Fahrerreaktionszeit in die Betrachtung einbezieht. Die eingeschätzten Straßenbedingungen können aus den Fahrzeugsignalen, wie z. B. Bremssignale, Abbiegesignale, Umgebungstemperatur und Wischerfunktionen, berechnet werden. In bestimmten Implementierungen wird der interessierende Krümmungspunkt in Intervallen von etwa 200 ms berechnet. Das Kurvengeschwindigkeitswarnmodul20 löst dann auf der Basis der berechneten Gefahrenstufe eine Warnstufe aus. - Es ist zu beachten, dass die Fahrerreaktionszeit innerhalb des Systems
10 adaptiv berechnet wird, das System10 also die Fahrerreaktionszeit aus dem Fahrerverhalten berechnet, nachdem eine Warnung ausgelöst wurde. Die Vorausschauentfernung wird aus der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit, dem berechneten projektierten Geschwindigkeitsprofil, der adaptiven Fahrerreaktionszeit, den Straßenbedingungen und den Verzweigungsbedingungen der Straßengeometrie berechnet. Die im Gefahreneinschätzungsalgorithmus berechnete Vorausschauentfernung wird außerdem zum Vorausschaumodul18 zurückgeführt. Das System10 kompensiert die Eigenverzögerung in einem Navigationssystem durch Verwendung eines Korrekturalgorithmus für die Fahrzeugposition. - Zusammengefasst gilt, dass das Fahrzeug bei Überschreitung der definierten Grenze für die Annäherung an eine bestimmte Kurve der Straße möglicherweise nicht in der Lage ist, die Kurve sicher zu durchfahren. Entsprechend der Erfindung warnt das System
10 den Fahrer, wenn sich das Fahrzeug einer bevorstehenden Kurve zu schnell nähert. Das System10 verwendet zum Feststellen der Fahrzeugposition ein Landnavigationssystem, das zum Beispiel den GPS-Empfänger24 , den Sensor zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit40 , den Sensor zur Ermittlung der Gierrate38 und die Kartendatenbank26 umfasst. Der GPS-Position werden die Gierrate38 und die Fahrzeuggeschwindigkeit40 hinzugefügt, um die Fahrzeugposition in einem globalen Koordinatensystem zu berechnen. Unter Verwendung der Kartendatenbank überträgt der Kartenabgleichalgorithmus diese berechnete Position auf die Karte. Das Kurvengeschwindigkeitswarnmodul20 sucht in der Karte von dieser berechneten Position aus in Vorwärtsrichtung und berechnet die Kandidatenliste der wahrscheinlich beabsichtigten Fahrwege. Ist der wahrscheinlichste Weg ermittelt, wird ein Krümmungsalgorithmus auf diesen wahrscheinlichsten Weg angewendet. Die daraus resultierenden Krümmungswerte werden zusammen mit der Fahrzeuggeschwindigkeit dazu verwendet, die Gefahr einzuschätzen und eine Warnungsentscheidung zu treffen. - Eine mit dem Fachgebiet vertraute Person wird leicht erkennen, dass die voranstehende Beschreibung als eine Darstellung der Implementierung der Erfindung aufzufassen ist. Diese Beschreibung ist nicht als Einschränkung des Geltungsbereichs oder der Anwendung der Erfindung gedacht, insofern als die Erfindung einer Modifikation, Variation oder Änderung unterworfen werden kann, ohne dass vom Sinn der durch die nachfolgenden Patentansprüche definierten Erfindung abgewichen wird.
Claims (8)
- System zur Warnung eines Fahrers eines Fahrzeugs, das sich einer Kurve mit überhöhter Geschwindigkeit nähert, umfassend: – ein Fahrzeugpositionsbestimmungsmodul, das die Fahrzeugposition in einem Global Positioning System (GPS) ermittelt; – ein Kartenabgleichmodul, das die Fahrzeugposition auf einer Karte auf der Basis der Position im Global Positioning System ermittelt; – ein Vorausschaumodul, das in der Karte in Vorwärtsrichtung nach einer Kurve sucht, eine Kandidatenliste von wahrscheinlichen Fahrwegen durch die Kurve ermittelt und aus dieser Kandidatenliste den wahrscheinlichsten Weg des Fahrzeugs durch die Kurve bestimmt; und – ein Warnmodul, das die von der bevorstehenden Kurve ausgehende Gefahr für das Fahrzeug einschätzt, – ein Vorausschaumodul, das die Krümmung des wahrscheinlichsten Wegs berechnet, und – ein Warnmodul, das einen interessierenden Krümmungspunkt auf dem wahrscheinlichsten Weg berechnet, wobei – das Warnmodul eine Gefahrenstufe des interessierenden Krümmungspunkts berechnet, und – das Warnmodul eine Warnstufe auf der Basis der Gefahrenstufe auslöst, dadurch gekennzeichnet, dass – dem interessierenden Krümmungspunkt die Fahrerreaktionszeit zugrunde gelegt wird, und – der Fahrerreaktionszeit die vom Fahrer benötigte Reaktionszeit zum Betätigen der Bremsen aufgrund einer vorangegangenen Warnung zugrunde gelegt wird.
- System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Kartendatenbank umfasst, die Daten für die Karte bereitstellt.
- System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es ein Integrationsmodul umfasst, das Satellitensignale durch ein GPS-Gerät empfängt und die Satellitensignale um sich auf das Fahrzeugverhalten beziehende Signale von einem Inertialnavigationssystem ergänzt und die ergänzten Signale dem Fahrzeugpositionsbestimmungssystem bereitstellt.
- System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeugverhalten die Fahrzeuggierrate und die Fahrzeuggeschwindigkeit umfasst.
- System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorausschaumodul eine Vorausschauentfernung berechnet.
- System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass dem interessierenden Krümmungspunkt der Krümmungswert der Straße zugrunde gelegt wird.
- System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass dem interessierenden Krümmungspunkt die eingeschätzten Straßenbedingungen zugrunde gelegt werden.
- System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass den eingeschätzten Straßenbedingungen Betriebssignale des Fahrzeugs zugrunde gelegt werden.
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